项目运行环境

    操作系统:ubuntu 20.04  
    ROS版本:ros-noetic

运行前准备

1.Open3D

sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
git clone https://github.com/isl-org/Open3D  
cd Open3D  
util/install_deps_ubuntu.sh  
mkdir build && cd build  

#注意:CMake版本需 ≥ 3.24  
cmake ..  
make -j$(nproc)  
make install  

#若在编译过程中出现错误，可尝试在 Open3D/CMakeLists.txt 第二行添加以下内容:

link_libraries(/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libzstd.so)  

2.编译项目

# 进入ROS工作空间(请将catkin_ws替换为你的实际工作空间名称)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src  
git clone https://github.com/ting-zheng/slam.git  
cd ..   
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1  

cd src/
git clone https://github.com/koide3/livox_to_pointcloud2.git  
git clone https://github.com/Umar-Senpai/pointcloud_to_laserscan.git  
cd ..
catkin_make  

3.雷达参数配置

请参考宇树官方文档:G1 SDK Development Guide/Lidar Route 需修改 livox_ros_driver2/config/MID360_config.json 文件内的"host_net_info"和"lidar_configs"下的IP地址.

运行流程

1.建图

建图阶段需启动两个终端:

终端1:

cd ~/catkin_ws  
source devel/setup.bash  
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch  

终端2:

cd ~/catkin_ws  
source devel/setup.bash  
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch  

建图效果可在RViz中查看.

建图完成后，在终端 2 中使用 Ctrl+C 中断程序，生成的 .pcd 点云地图将自动保存至：FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/FAST_LIO/PCD中

将生成的.pcd点云地图放在data文件夹中，或修改FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc/launch/open3d_loc_g1.launch 中的地图路径参数.

2.定位

定位可通过以下两种方式启动:

方式一(推荐):

打开终端，依次输入

cd ~/catkin_ws  
source devel/setup.bash  
roslaunch open3d_loc mid360_slam.launch  

方式二:

打开两个终端，分别输入

终端1

cd ~/catkin_ws  
source devel/setup.bash  
roslaunch open3d_loc localization_3d_g1.launch  

终端2

cd ~/catkin_ws  
source devel/setup.bash  
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch  

加载完成后，在RViz中点击绿色箭头,在点云地图上设定当前位姿.

坐标系说明:

本系统默认基于/map坐标系进行导航，该坐标系的原点即为建图起点。在FAST-LIO中，第一帧雷达数据被设为world原点，因此在将三维点云转为二维栅格地图时，/map坐标系与该帧对齐。
所以相当于建图起点就是/map坐标系，之后发送的坐标点默认都是相对于/map的，对于初始位于原点的机器人，其面朝方向为X轴正方向，左侧为Y轴正方向。

快速启动命令

1.构建地图

    roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch  
    roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch  

2.定位

方式一:

    roslaunch open3d_loc mid360_slam.launch  

方式二:

    roslaunch open3d_loc localization_3d_g1.launch  
    roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch