RobotControlExperiment

基本的な実行方法

GUIを利用する場合

1. 本リポジトリをクローン，またはzipファイルでダウンロードして展開する．
2. MATLAB R2020a以降がインストールされたPCで，RobotControlExperimentフォルダ直下の"el_ctrl.mlapp"または"el_ctrl_PID_mlapp"をダブルクリックして実行する．

GUIを利用しない場合

1. 本リポジトリをクローン，またはzipファイルでダウンロードして展開する．
2. MATLAB R2020a以降がインストールされたPCで，"simulation.m"を開く．
3. MATLABのエディタータブより実行する．
4. フィールドを変更する場合は"simulation.m"の10行目付近"field_id = '07';の部分の番号を，fieldsフォルダ内に存在するフィールド番号に書き換える．
5. ロボットの初期位置を変更する場合は"robot.m"の2行目付近init_state = [200; 500; 0]; % ロボットの初期状態 [ posx; posy; theta ];の値を変更する

変更点

トラック，8の字を追加

それぞれidは15と16です

simulation.mを関数化

定義

function simulation(field_id, controller_func, control_param)

• field_id (char配列)
  フィールド番号です．今まで通り．
• controller_func (関数ポインタ)
  コントローラとして使う関数のポインタ．後述
• control_param (1*2 double配列)
  制御パラメータ
  • control_param[1] : 並進速度
  • control_param[2] : 回転ゲイン

記述例

simulation('01',@controllers.BANBAN_control, [0.5 0.1])

参考

一応，今までと同様にも使えるはず

サンプルコントローラの整備

+controllersフォルダ以下に入っている．

• FF_control
  直進成分のみが入っている．シミュレータの初期コントローラと一緒
• BANBAN_controller
  バンバン制御
• P_controller
  P制御