cloud_merge

ROS2(humble)上で複数の点群データを統合するためのパッケージ

Usage

ros2 launch cloud_merge cloud_merge.launch.py

Note

本プログラムではlaunchファイル内でcloud topicを最大4つまで指定することができ、config下のyamlファイルで指定できる。

cloud_merge 仕様書

概要

cloud_mergeは、ROS2 (humble) 環境で複数のセンサから受信した点群データ（PointCloud2）を、各センサのリンクフレームを考慮し、共通のbase_link座標系で統合・出力するパッケージです。

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主な機能

• 最大4つまでのPointCloud2トピックを購読し、各点群をbase_link座標系に変換して統合
• URDFで定義された各センサのリンクフレームとbase_link間のTFを自動で利用
• 統合結果をcloud_outトピックとして配信

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動作要件

• ROS2 humble
• 各センサのframeがURDFでbase_linkに紐づいていること
• TFツリーが正しくブロードキャストされていること

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使い方

起動

ros2 launch cloud_merge cloud_merge.launch.py

設定

• サブスクライブするcloudトピック名はlaunchファイルで最大4つまで指定可能
• configディレクトリ下のyamlファイルで詳細設定が可能

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注意事項

• 各点群のheader.frame_idが異なる場合も、TFを用いて自動的にbase_linkへ変換されます
• TFが取得できない場合は、その点群は統合されません（警告が出力されます）

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トピック一覧

名前	型	説明
cloud_in1	sensor_msgs/msg/PointCloud2	入力点群1
cloud_in2	sensor_msgs/msg/PointCloud2	入力点群2
cloud_in3	sensor_msgs/msg/PointCloud2	入力点群3
cloud_in4	sensor_msgs/msg/PointCloud2	入力点群4
cloud_out	sensor_msgs/msg/PointCloud2	統合後の出力点群

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ライセンス

本パッケージはMITライセンスです。