sd_sample_pkg

ライントレーサーシミュレーションパッケージ。実行するには以下の手順を踏む。

環境立ち上げ

• robot_simulation.launch

起動コマンド

roslaunch sd_sample_pkg robot_simulation.launch

遠隔操作プログラム

• scripts/teleop.py

起動コマンド

roscd sd_sample_pkg/scripts
chmod +x teleop.py
rosrun sd_sample_pkg teleop.py

(↑上から２行目までは権限付与用のため一度やればよい。)

1,2を入力することで左回りか右回りかを選択できる。

ライントレースプログラム

• follower_line_finder.py

起動コマンド

roscd sd_sample_pkg/scripts
chmod +x　follower_line_finder.py
rosrun sd_sample_pkg follower_line_finder.py

(↑上から２行目までは権限付与用のため一度やればよい。)

下図のように3つの画面が現れ、MASKED, MASKED_yellow には青色、黄色ラインのみを移す画面、BGR Imageには青線の重心を赤点で現在のカメラに出力している。さらにBGR Imageの左上にscripts/teleop.pyの1または2で左、右を指定したものが表示される。また、黄色線を検出したときには停止するようになっている。