2025.5-2026.5 构建低空镜像：基于数字孪生的低空交通体系架构与验证 Git 仓库
- 数字孪生基座：城市核心区 1–2 km² 三维场景 + 风场数据接入（≥30 FPS）
- 多机仿真：支持 ≥3 种机型，≥20 架无人机同时仿真
- 调度优化器：5 秒内优化 ≥20 架次起降任务
- 风险感知：10m³ 占用栅格在线更新（≥10Hz）
- 冲突消解：秒级冲突消解原型
- 成果交付：阶段性报告（W4 / W6 / W8 / W12）+ 最终阶段性成果（报告 + 视频 + 一键包 + 数据归档）
- 路径规划：3D+Time 的时空路径规划（A* / RRT* 基线）
- 动力学约束：加入速度、转弯半径、能耗、尾流影响等约束
- 全局+局部调解：冲突后混合解耦策略（全局优化 + 局部避让）
- 数据集：合成/增强数据集 ≥1000 帧（含飞鸟/黑飞/遮挡/雨雾），发布 v1.0 + DataCard
- 评测指标：统一指标面板（任务完成率、冲突率、平均延误、能耗 proxy）+ 一键可视化 dashboard
- 平台集成：ROS 2 消息契约定版，PX4 SITL → ROS 2 → UE 单机闭环打通
- 论文/专利：在 W8 前冻结 ≥2 篇论文选题、≥2 项专利选题；W12 前形成论文草稿/专利大纲
- 1m³ 栅格：在线 PoC（小区域验证）
- HITL：整理清单并尝试小规模硬件闭环演示
- 异常场景：雨雾/风切变/紧急禁飞区等特殊环境下的稳定性实验
- UI 优化：UE 界面叠加指标 HUD + 一键切换风场/风险层
- 扩展成果：在国内外会议/期刊发表论文；申请专利并推进转化