Moon

UWB + 视觉感知 → 决策（brain）→ 运控（sim2real）。

先读

• 决策与跟随注意：brain/README.md（含 使用注意）
• 运控策略 amp_right_hold：docs/AMP_RIGHT_HOLD.md（配置见 sim2real/config/）
• 固定路线语音带路：fixed_route_voice_guide/README.md
• 调试台：debug_station/README.md

换机必做（别人 clone 后）

1. 固定运控路径（二选一）：

   # 推荐：软链到短名
   ln -sfn /path/to/your/sim2real_ws ~/sim2real
   # 或显式指定
   export SIM2REAL_WS=/path/to/your/sim2real_ws

2. 安装 amp_right_hold 配置到运控（只拷 yaml，不需整仓）：

   cd ~/moon   # 或你的 clone 路径
   ./scripts/install_amp_right_hold.sh

3. 重启 sim2real_master，日志应出现 amp_right_hold / all-amp-rhold。

路径解析逻辑见 common/sim2real_env.py / scripts/sim2real_env.sh（优先 $SIM2REAL_WS，再 ~/sim2real）。

真机最短路径

1. 单实例：roslaunch sim2real_master joy_control_pi_plus_orin.launch
2. 手柄 LT+RT+Start → STANDBY
3. sudo systemctl stop uwb-follow.service（勿另开 uwb_follow.py）
4. python3 /home/nvidia/moon/brain/mode_arbiter.py
5. 口令「小派我们走」/「小派跟我走」→ 自动切 amp_right_hold 并跟随

手柄 R（开麦） 可预热跟随策略；关麦恢复默认 amp。带路见 fixed_route_voice_guide/。