Panthera-HT 六轴机械臂的控制底座与 World Action Model 数据平台。
v2 实现已完成：armd/camerad、50 条 CLI 命令、WPF 双端口视频驾驶舱和 LeRobotDataset v3 导出均已接入。自动化覆盖仿真后端、真实后端 fake、 lease/watchdog/EStop、MIT/动力学、笛卡尔 jog、多点轨迹、示教录制回放、 D405 帧流、数据导出，以及 42 项 SDK 能力的机器可执行审计。
真机验收已完成夹爪限位拒绝、MoveL DONE/CANCELLED、全体非持久化归零及断电恢复。
证据见 docs/V1_ACCEPTANCE.md，唯一进度来源是
docs/MILESTONES.md。Windows 用户可从
GitHub Releases 下载单文件
win-x64-setup.exe 安装程序，无需预装 .NET SDK。
Windows: WPF 可视化终端 ── gRPC / Pi IP ──┬→ armd :50051 → Arm/DatasetService → 机械臂/数据
└→ camerad :50052 → CameraService → D405
Pi 5: panthera-cli ─────────────────────→ 同一 ARM64 Linux 后端
Legacy: WSL bridge :50050/:50049 仍保留作兼容与开发回退
- armd：200Hz 单硬件线程守护服务，提供 lease、watchdog、软限位和 EStop 安全层。
- panthera-cli：50 条 v1/v2 命令，纯 gRPC 客户端，不直接访问硬件。
- WPF 终端：.NET 9 Fluent 驾驶舱，只通过 gRPC 做状态/视频可视化与控制意图下发。
- D405 视频链路：D405 与机械臂直接连接 Raspberry Pi 5；
camerad:50052隔离 librealsense 采集，WPF 以 RGB/深度 latest-frame 双画面显示。 - v2 控制与数据：MIT/动力学、笛卡尔 jog、多点轨迹、拖动示教录制回放，
以及独立
dataset.proto的 LeRobotDataset v3 异步导出。 - 无损审计：
docs/sdk-capability-audit.json逐项记录 42 个 SDK 方法；make check自动验证 SDK 源码、RPC、CLI 和内部覆盖。
git submodule update --init --recursive
uv python install 3.11
uv sync --all-packages --all-extras
make check单独启动仿真服务：
uv run --package panthera-armd armd --sim
uv run panthera daemon status
uv run panthera --help
uv run --package panthera-armd armd --sim --checkmake check 执行 Ruff、全部 Python 测试和 200Hz 仿真自检，不接触真机。
D405 与机械臂的统一 WSL/armd 工作流见
docs/D405_WORKFLOW.md。
Pi 5 使用系统 ARM64 Python 3.12、uv 工作区、主仓库内的 SDK/librealsense
vendor submodule。安装脚本会启用 systemd user service，但只运行仿真自检，不会访问真机：
git submodule update --init --recursive
./deploy/install-pi5.sh --bind-address <PI_TAILSCALE_OR_LAN_IP>WPF 设为 BackendMode=Remote，机械臂端点使用 http://<PI_IP>:50051，相机端点使用
http://<PI_IP>:50052。建议绑定 Tailscale IP；当前链路是明文 gRPC，不应直接暴露到公网。
./deploy/install-wsl.sh
systemctl --user start camerad armd
systemctl --user status camerad armd --no-pager安装脚本默认不会启动服务。环境变量、udev 规则及日志命令见
deploy/README.md。
在原生 Windows 终端运行：
wpf\tools\run-tests.cmd该脚本执行 Release 构建、单元测试，以及 FlaUI 的 System/Light/Dark/HighContrast
四主题测试，并验证获取/释放控制、主题、复位、EStop、MoveJ、MoveL、取消、夹爪和
12 个 Jog 按钮都能通过 Tab 到达且焦点可循环。截图写入
%USERPROFILE%\Desktop\Panthera-Design\ui-artifacts。同一门禁已纳入 GitHub Actions。
正式 Windows 安装程序由
windows-installer.yml 使用 Inno Setup 构建；
未来 v* 标签会自动生成并上传安装 EXE，也支持手动附加到已有 Release。
- 未经操作员当次明确确认，禁止向真机发送 jog、MoveJ、MoveL、夹爪或归零命令。
- 日常开发和 CI 一律使用
armd --sim。 - EStop 不需要 lease；固件 watchdog 默认 150ms。
calibrate zero虽不产生运动，但会重定义坐标零点，必须按验收文档在最后执行并完成恢复。
详细架构决策见 docs/FINAL_PLAN.md。
本项目以 MIT License 开源。Panthera-HT SDK 与 Apache-2.0 的 RealSense SDK 2.0
均通过 vendor/ 下的 git submodule 引用，其许可证与使用条件以对应 SDK 仓库为准。