Nesse repositório encontram-se os Jupyter Notebooks e as cenas de simulação do CoppeliaSim utilizados ao longo da disciplina.
História da Robótica. Descrição Espacial e Transformações. Espaço de configurações. Locomoção. Cinemática de robôs móveis. Controle. Navegação. Planejamento de caminhos. Sensores. Localização. Mapeamento. SLAM. Paradigmas robóticos. Sistemas multi-robôs.
Esta disciplina abordará os principais conceitos de Robótica Móvel. Serão vistos aspectos relacionados à locomoção, navegação, planejamento de caminhos, percepção, localização e mapeamento. Ao final, os alunos devem ser capazes de entender esses conceitos, bem como implementar pequenas aplicações em simuladores e plataformas robóticas reais, além de prosseguir no desenvolvimento de projetos de pesquisa.
| Assunto | Aulas | Jupyter | CoppeliaSim |
|---|---|---|---|
| Apresentação do curso | Vídeo - Slides | ||
| História e Atualidades | Vídeo - Slides | ||
| Ferramental | Vídeo - Slides Slides (ZeroMQ) |
Notebook Notebook (ZeroMQ) |
Pioneer Bill (ZeroMQ) Pioneer (ZeroMQ) |
| Descrição espacial e Transformações rígidas | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Transf. homogêneas e Espaço de configurações | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Locomoção – Conceitos e Mecanismos | Vídeo - Slides | ||
| Locomoção – Modelos cinemáticos | Vídeo - Slides | Notebook Notebook (ZeroMQ) |
Robotino, Pioneer |
| Controle – Introdução | Vídeo - Slides | Notebook Notebook (ZeroMQ) |
Cena |
| Controle – Cinemático | Vídeo - Slides | Notebook Notebook (ZeroMQ) |
Robotino, Pioneer |
| Paradigmas Robóticos | Vídeo - Slides | ||
| Planejamento de caminhos – Bug Algorithms | Vídeo - Slides | Notebook Notebook (ZeroMQ) |
Cena |
| Planejamento de caminhos – Campos Potenciais | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Planejamento de caminhos – Roadmaps | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Planejamento de caminhos – PRM/RRT | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Revisão de probabilidade | Vídeo - Slides | ||
| Sensores | Vídeo - Slides | ||
| Mapeamento – Introdução | Vídeo - Slides | ||
| Mapeamento – Occupancy Grid | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Localização – Kalman | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Localização – Markov | Vídeo - Slides | Notebook | |
| Localização – MCL | Vídeo - Slides | Notebook | |
| SLAM - Introdução | Vídeo - Slides | ||
| Sistemas multi-robôs | Vídeo - Slides |