TOPST D-Racer Kit

D-Racer KIT

TOPST D-Racer Kit는 D3-G를 이용한 ROS2 기반 Racing Kit입니다. 사용자는 D3-G 플랫폼 위에서 카메라, 조이스틱, 모터 제어, 배터리 상태, 웹 모니터링 기능을 ROS2 패키지로 다루며 RC Racing 시스템을 구성하고 확장할 수 있습니다.

이 저장소는 D-Racer Kit의 ROS2 패키지 소스 코드와 조립, 개발환경 설정, 패키지별 사용 가이드를 제공합니다.

1. Overview

D-Racer Kit는 D3-G 기반 차량 플랫폼을 ROS2에서 제어할 수 있도록 구성한 Racing Kit입니다. 하드웨어 제어와 센서 데이터를 ROS2 토픽과 노드 구조로 분리해, 사용자가 수동주행, 데이터 수집, 모니터링, 영상처리 실험 등을 단계적으로 구현할 수 있습니다.

D-Racer Kit

주요 구성 요소:

• D3-G 기반 Racing Kit 플랫폼
• ROS2 패키지 기반 소프트웨어 구조
• 카메라 영상 스트리밍
• 조이스틱 기반 수동주행
• 차량 throttle / steering 제어
• 배터리 상태 모니터링
• 웹 기반 대시보드
• OpenCV 영상처리 테스트 패키지

2. Key Features

2-1. D3-G 기반 Racing Kit

D-Racer Kit는 D3-G를 차량 제어 플랫폼으로 사용합니다. ROS2 환경에서 차량의 구동부와 센서 데이터를 다룰 수 있도록 패키지가 구성되어 있어, RC Racing 실습과 ROS2 기반 로봇 소프트웨어 개발에 활용할 수 있습니다.

2-2. ROS2 Compatible Platform

각 기능은 ROS2 노드와 토픽 중심으로 분리되어 있습니다. 사용자는 필요한 패키지만 실행하거나, launch 파일을 통해 여러 노드를 함께 실행할 수 있습니다.

Joystick Node  --->  Control Node  --->  Motor / Steering

Camera Node    --->  Monitor Node  --->  Web Dashboard

Battery Node   --->  Monitor Node

2-3. Manual Driving

조이스틱 입력을 ROS2 토픽으로 변환하고, 제어 패키지에서 throttle과 steering 명령으로 전달해 차량을 수동으로 주행할 수 있습니다. 하드웨어 조립 후 동작 확인, 주행 테스트, 데이터 수집 전에 기본 제어 상태를 확인하는 용도로 사용할 수 있습니다.

2-4. Camera Streaming

카메라 패키지는 차량에 장착된 카메라 영상을 ROS2 sensor_msgs/msg/CompressedImage 형식으로 publish합니다.

기본 이미지 토픽:

/camera/image/compressed

2-5. Web Monitoring Dashboard

Monitor 패키지는 ROS2 토픽 데이터를 웹 대시보드로 제공합니다. 차량 상태를 브라우저에서 확인할 수 있어 주행 테스트 중 디버깅과 상태 확인에 활용할 수 있습니다.

대시보드에서 확인할 수 있는 정보:

• 메인 카메라 스트림
• 배터리 상태
• 제어값 throttle / steering
• 녹화 상태
• 저장장치 사용량
• ROS2 노드 및 토픽 상태
• OpenCV 디버그 이미지

D-Racer Monitor Dashboard

3. Demo - OpenCV 기반 자율주행 테스트

OpenCV 기반 자율주행은 D-Racer Kit에서 카메라 영상처리와 차량 제어 흐름을 검증하기 위해 테스트한 데모입니다. 기본 제품 소개의 핵심 기능이라기보다는, ROS2 토픽 구조 위에서 영상처리 결과를 주행 제어에 연결할 수 있음을 보여주는 예시로 볼 수 있습니다. (* 테스트 트랙: WaveShare PiRacer 트랙)

D-Racer OpenCV Lane Following Test

4. Package Structure

Package	Description
camera	카메라 이미지 publish
control	차량 throttle / steering 제어
joystick	조이스틱 입력 처리 및 수동주행
monitor	웹 기반 상태 모니터링
battery	배터리 상태 publish
opencv	OpenCV 기반 영상처리 테스트
topst_utils	D3-G 및 하드웨어 제어 유틸리티
battery_msgs	배터리 custom message
control_msgs	제어 custom message
joystick_msgs	조이스틱 custom message

5. Documentation

자세한 조립, 개발환경 설정, 패키지별 사용법은 아래 문서를 참고합니다.

No.	Document
1	D-Racer Hardware Assembly Guide
2	Development Environment Setup Guide
3	Claude Code CLI Guide
4	D-Racer ROS2 Package Build Guide
5	Monitor Package
6	Battery Package
7	Camera Package
8	Joystick & Control Package
9	OpenCV Package

6. Repository Layout

D-Racer-Kit/
├── src/
│   ├── camera/
│   ├── control/
│   ├── joystick/
│   ├── monitor/
│   ├── opencv/
│   ├── battery/
│   ├── topst_utils/
│   ├── battery_msgs/
│   ├── control_msgs/
│   └── joystick_msgs/
├── docs/
├── bagfile/
├── README.md
└── LICENSE

7. License

This project is licensed under the terms described in LICENSE.