박해진 steppenhj

박해진 | Park Haejin

경북대학교
임베디드 SW

RPi5(Linux) + STM32(FreeRTOS) 이종 프로세서 분산 제어 플랫폼. Ackermann 조향 RC카에서 soft real-time과 hard real-time을 물리적으로 분리하고, 둘 사이의 협력·Fail-Safe를 설계.

왜 분산인가 — Phase 1은 RPi5 단독 제어(I2C 모터 드라이버)였으나 제어 주기 편차로 hard real-time 확보가 어려웠고, 이를 계기로 STM32를 분리해 100Hz 모터 제어를 전담시킴
Distributed Architecture — RPi5는 네트워킹·모드 관리, STM32는 100Hz 모터 제어 + 500ms 워치독. 링크가 끊기면 fail-stop(안전 정지)으로 수렴하도록 설계
FreeRTOS Task Design — UART ISR → Queue → Motor/Encoder/Safety Task. 상태를 공유·잠그는 대신 메시지 큐로 전달해 경쟁 자체를 줄이는 구조
OTA Firmware Update — 커스텀 부트로더, CRC 핸드셰이크, 섹터 단위 Flash 관리
Return-to-Home + Watchdog — RTH 중 명령 공백을 워치독이 통신두절로 오인하는 문제를 Keep-Alive로 해결('명령 없음'과 '링크 두절'을 구분), 8B → 12B 프로토콜 확장
Troubleshooting — MCU 이식 중 서보·모터 드라이버 소손. 코드 내부는 일관돼 있었기에 원인은 핀·타이머 설정과 코드의 대응 관계에 있었고, 설정 파일과 커밋 이력을 대조해 출력 타이머가 뒤바뀐 것을 특정
MBSE Documentation — IBM Rhapsody / StarUML로 UseCase·Class·Sequence·Statechart 일관 모델링

C++17 C FreeRTOS STM32 Raspberry Pi 5 UART UDP WebSocket I2C

Neuro-Drive Phase 6를 독립 레포로 분리해, 액추에이터 계층을 걷어내고 버스·프로토콜·검증 규율 자체에 집중한 후속 프로젝트.

2-Node CAN 2.0 Bus (검증 완료) — STM32F446RE(native bxCAN) ↔ STM32F411RE(bxCAN 미탑재 → MCP2515/SPI), 500kbps, 120Ω 양단 종단. 양방향 동기 수신·에러 플래그 0 확인
CAN ID 우선순위 설계 — Heartbeat(0x010~) / Status(0x100~) / Diagnostic(0x7E0~)으로 대역·진단 분리
단계별 검증 방법론 — Phase 0(전원·GND) → Loopback → 2노드 순으로 한 번에 한 층만 올리고, 이전 층이 검증되기 전엔 다음 층을 쌓지 않음
Roadmap — RPi5 게이트웨이 노드(Phase 3, 호환성 이슈로 보류 중), CAN-FD, ISO-TP, UDS 서비스

C STM32 HAL bxCAN MCP2515 SPI

Languages

Embedded & Real-Time

Tools
STM32CubeIDE · VS Code · Git / GitHub · IBM Rhapsody · StarUML

Certifications
AWS Certified Cloud Practitioner (2025)