tensegrity_slam_sim

scripts

mujoco_sim_PubSitePos.py

シミュレータからテンセグリティロボットモデルの各頂点の座標をpublishする

tendon_length_publisher.py

各ワイヤの長さをpublishする

tensegrity_rl.py

コントローラ用の強化学習。

tensegrity_sim.py

強化学習の環境を定義したクラス(TensegrityEnv)

models

scene.xml

環境モデル

tensegrity_tension_actuated.xml

張力制御テンセグリティモデル

launch

site_position.launch

各頂点の位置をrvizで表示する