aruco_detectionサンプルの追加

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

aruco_detectionサンプルを追加します。

crane_x7_ros の aruco_detection サンプルをベースに実装しています。
基本的には crane_x7_ros からの移植ですが、sciurus17_ros 向けに以下の変更・修正を加えています。

• sciurus17_examples/src/aruco_detection.cpp
  • 色変換時に共有されたROS画像バッファを書き換えないよう、画像をコピーして処理するようにしました。
• sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/aruco_detection.py
  • Python版の aruco_detection サンプルとして追加しました。
• その他
  • ビルドや実行に必要なメタデータを適宜追加しました。
  • 頭部の RealSense D415 を前提として、購読するカメラトピックを変更しました。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

実機とGazeboで動作を確認しました。

1. Sciurus17を起動する

# 実機
$ ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py
# Gazebo
$ ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_blue_cube.launch.py

2. color_detectionサンプルを実行する

# C++版サンプル
$ ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='aruco_detection'
# Python版サンプル
$ ros2 launch sciurus17_examples_py camera_example.launch.py example:='aruco_detection'

Any other comments?

Gazebo上でのArUcoマーカーの認識動作は少し不安定です。キューブを初期位置から少し動かしたり照明条件を変えると認識される場合があることからも、Gazeboのレンダリング上の光の当たり方が影響している可能性が高そうです。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Copilot]

Pull request overview

Sciurus17向けに ArUco マーカー検出のサンプル（C++/Python）を追加し、検出したマーカーの姿勢を TF として配信できるようにするPRです（crane_x7_ros のサンプル移植ベース）。

Changes:

• C++版 aruco_detection ノードを追加し、/head_camera/color/image_raw + CameraInfo からマーカー姿勢を推定して TF 配信
• Python版 aruco_detection ノードを追加し、同様に TF 配信
• 既存の camera_example.launch.py / ビルド・実行メタデータ（CMake / setup.py）の選択肢に aruco_detection を追加

Reviewed changes

Copilot reviewed 6 out of 6 changed files in this pull request and generated 4 comments.

Show a summary per file

File	Description
sciurus17_examples/src/aruco_detection.cpp	ArUco検出＋Pose推定＋TF配信のC++サンプルを新規追加
sciurus17_examples/launch/camera_example.launch.py	実行例の説明文に aruco_detection を追記
sciurus17_examples/CMakeLists.txt	C++サンプル実行ファイル一覧に aruco_detection を追加
sciurus17_examples_py/setup.py	Pythonサンプルの entry point に aruco_detection を追加
sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/aruco_detection.py	ArUco検出＋Pose推定＋TF配信のPythonサンプルを新規追加
sciurus17_examples_py/launch/camera_example.launch.py	実行例の説明文に aruco_detection を追記

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