parallel_gripper_controller対応 のグリッパーコントローラ設定漏れを修正

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

parallel_gripper_controller対応#179 のグリッパーコントローラ設定漏れを修正します。

以前のparallel_gripper_controller対応でMoveIt側はParallelGripperCommandを使用する設定になっていましたが、ros2_control側の左右グリッパーコントローラ型が旧position_controllers/GripperActionControllerのまま残り、MoveIt経由でのグリッパーの制御が失敗していました。

本PRでは、その対応漏れを修正し、左右グリッパーのコントローラ型をparallel_gripper_action_controller/GripperActionControllerに変更します。あわせて、parallel版コントローラが要求する velocity state interfaceを追加します。
これにより、実機およびGazeboでMoveIt経由の左右グリッパー開閉動作が復旧することを確認しました。

Does this close any currently open issues?

#185

How has this been tested?

実機とGazeboの両方の環境でgirpper_controlを含む、グリッパーを動かすサンプルが動作することを確認しました。

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Kuwamai]

ありがとうございます!
LGTMです。