feat(ax-sched): add priority-based preemptive RT scheduler with round…

[luchaohai]

…-robin

Migrate FreeRTOS scheduler design concepts into a new RTScheduler / RTTask implementation that plugs into the existing BaseScheduler trait.

Key design decisions:

• Priority convention follows FreeRTOS: higher numbers = higher priority.
• Ready tasks stored in BTreeMap<(-priority, task_id)> so pop_first always yields the highest-priority task; incrementing task_id gives natural round-robin within the same priority level.
• task_tick triggers reschedule when the time slice expires (same-priority round-robin) or when a higher-priority task is ready (cross-priority preemption).
• set_priority dynamically elevates a task by removing it from the old priority key and re-inserting under the new one.

Wiring:

• New sched-rt feature in ax-task, axstd, and axvisor.
• cfg_if branch in axtask::api selects RTScheduler at compile time.
• Axvisor switches from multitask to sched-rt.

Tests:

• Standard round-robin test via def_test_sched!.
• Priority preemption, same-priority round-robin, and dynamic priority change tests.
• Mixed-priority simulation covering cross-priority preemption, time-slice expiry, task blocking, and dynamic priority elevation.

[mai-team-app]

本 PR 在 ax-sched 新增基于优先级的 RT 调度器，并在 axtask/axstd/Axvisor 增加 sched-rt 接线。实现复用了既有 BaseScheduler 边界；但当前 Axvisor 实际接入后没有生产优先级来源或更新入口，主张的跨优先级抢占不可达，行为退化为同优先级轮转。

功能开发规范适用：这是共享调度器和 OS 配置的新增能力（中风险）。已对比 dev 的 FIFO/RR/CFS；相关开放 PR #1016 是 SMP work-stealing，解决空闲 CPU 负载均衡，和本 PR 互补而非重复。未涉及 Starry 用户态 syscall/Linux ABI，也没有新增或修改应用/QEMU case，因此对应 app/runtime 流程不适用。

验证：

• cargo test -p ax-sched：17 个单元测试及 1 个 doctest 均通过。
• cargo fmt --all -- --check：失败；组织 CI 当前头的 Check formatting / run_host 也失败（job 92339259684）。
• cargo clippy -p ax-sched --all-targets -- -D warnings：失败，新增测试有 15 个 clippy::useless_format 错误。
• helper 的 head/base 预检通过；工作区和 PR 头均为 436b159d41b6afc19c8d50c2517aa427cf1fe9eb。
• cargo check -p ax-task --features 'multitask sched-rt' 在依赖下载/编译阶段未在本轮可用时间内完成，不能作为通过证据。

此前没有 review、行内评论或 issue 讨论需要处理。除下列问题外，没有发现额外的 syscall ABI、应用运行或与 #1016 的重复风险。请修复格式和 clippy，同时补全 axtask 层可实际使用的优先级接口及集成覆盖后重新验证。

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[mai-team-app]

严重性：阻塞。这里用 -task.priority() 构造反序键，但优先级 API 接受任意 isize；传入 isize::MIN 时此处会溢出（同样的取负还出现在移除、重新入队和最高优先级反转路径）。在带溢出检查的构建中这会使调度路径 panic，release 则会得到错误的排序/比较结果。请改用覆盖完整 isize 域的反序排序键（或显式拒绝该值并记录、测试该前置条件）。

[mai-team-app]

严重性：阻塞。此处及同一测试中的多个静态文本使用了无插值的 format!。cargo clippy -p ax-sched --all-targets -- -D warnings 因 15 个 clippy::useless_format 错误退出。请将静态字符串改为 .to_string()/String::from(...)（或改造容器），不要用 allow 压制告警，并重新运行 clippy。

[mai-team-app]

严重性：阻塞。这里虽然选中了 RTTask/RTScheduler，但当前 axtask 的生产创建路径没有给任务传入优先级，仓库中 new_with_priority 和 set_priority 的调用也都只在 ax-sched 单元测试里；所以 Axvisor 启用 sched-rt 后所有任务仍固定为优先级 0，跨优先级抢占这一主功能不可达，只剩 RR 行为。请在 axtask 提供并接入明确、受约束的优先级创建/更新接口（并做集成测试），或者在该能力具备前不要把 Axvisor 切换到此调度器。