Aruco-detection-and-tracking

Launch文件运行

jaka机械臂启动

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.sh

roslaunch jaka_ros_driver start.launch  # 启动jaka的基本底层驱动，启动后需要等待几秒，等控制柜的灯为绿色
rosrun control_msgs jaka5_server        # 接收从moveit中发来的ros topic，并对指令进行处理
roslaunch jaka5_config demo.launch      # 启动moveit 同时打开rviz

二维码标定

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch     #启动realsense camera
roslaunch jaka_control calib.launch              #启动运动规划
roslaunch handeye-calib aruco_single.launch  #启动二维码位姿识别
roslaunch handeye-calib online_hand_on_eye_calib_auto.launch  #启动在线手眼标定

Aruco码跟踪

roslaunch jaka_control aruco_maker_find.launch   #相机到达aruco码上方

说明

标定部分

online_hand_on_eye_calib_auto.launch

在启动该文件之前，在Home/hanglok(linux用户名)下创建output文件夹，进入文件夹后创建以下文件夹：

这部分是为了减少online_hand_on_eye_calib_auto.py的运行报错，也可根据报错内容进行添加。

运行这个online_hand_on_eye_calib_auto.launch文件后，根据终端提示进行眼在手标定：

r 记录,c 计算,s  保存,q  退出:

在启动shell roslaunch jaka_control calib.launch后，当机械臂到达标定目标附近并暂停时，在终端键入：r。当机械臂移动到另一个位置并暂停后，继续键入r，直到机械臂停止标定视角改变（大概20次）。 完成相机对不同视角的aruco码的图片采集后，在终端键入c进行AX=XB不同算法的X求解等计算。 键入s保存计算结果，在output文件夹中会出现终端提示保存的文件名。

Aruco码跟踪部分

roslaunch jaka_control aruco_maker_find.launch   #相机到达aruco码上方

需要在launch文件对应的arco_pos.py中修改眼在手标定结果：

  cam_pos =[-0.038007,   0.0431236,  0.0367012]
  cam_ori = [0.014383107367188808, -6.700755339672515e-05, 0.3911408087157479, 0.9202184466145209]#[0.01414568946395788, -0.00257750271097712, 0.39945193875924767, 0.9166413718411591] # xyzw
  H_h2c = None

注意cam_ori的顺序为xyzw，与标定结果文件中四元数结果的顺序略有不同，需要稍微修改一下。

 # track the aruch code real time
    for i in range(0, 10):
      print('\n new epo:', i)
      pose.detection_test()

      if i == 0:
        robot_control.pos_assume(p, o)
      
...
...
      robot_control.pos_assume(mend_p, mend_o)
      time.sleep(6)
      

在aruco_pose.py的main函数中，修改range(0,10)可修改机械臂连续跟踪次数，也可改为无限循环。修改(p, o)可设定机械臂aruco码识别跟踪前的起始位置。 修改time.sleep（）可改变机械臂在完成跟踪后的停留时间。