M20 单目标点控制

这个仓库实现了基于山猫 M20/M20 Pro 巡检通信协议的单目标点运动控制。实现方式不是调用机器人自带地图导航，而是在外部系统作为 TCP/UDP 客户端时：

• 持续发送 heartbeat，维持机器人向客户端回传状态
• 在 Regular Mode 下发送 Type=2, Command=21 的轴向运动指令
• 读取 1002/6 基础状态和 1002/4 运动状态
• 用 Yaw + LinearX + LinearY 做相对位姿积分
• 按 ROTATE -> DRIVE -> APPROACH -> REACHED 状态机把机器人驱动到目标点

协议约束

• 机器人本体是服务端，外部板卡或系统是客户端
• UDP 服务端地址端口默认是 10.21.31.103:30000
• TCP 服务端地址端口默认是 10.21.31.103:30001
• 报文使用 16 字节协议头加 ASDU，本实现默认使用 JSON ASDU
• heartbeat 建议至少 1 Hz
• 轴向运动控制建议 20 Hz

运行

UDP:

python3 -m m20control.point_nav --transport udp --goal-x 2.0 --goal-y 0.0

TCP:

python3 -m m20control.point_nav --transport tcp --goal-x 2.0 --goal-y 0.0

常用参数：

• --full-scale-x/--full-scale-y/--full-scale-yaw：把协议轴值 1.0 映射到实际最大速度的标定参数
• --gait：默认 1，对应 Basic gait
• --motion-state：默认 1，对应 Stand
• --local-port：UDP 模式下可固定本地端口，便于联调抓包

代码结构

• m20control/protocol.py：协议头与帧编解码
• m20control/transport.py：TCP/UDP 传输层
• m20control/client.py：heartbeat、状态接收、模式切换、轴向控制、相对里程估计
• m20control/navigator.py：单目标点状态机
• m20control/point_nav.py：命令行入口

限制

这是相对位姿导航，不是绝对地图导航。当前实现没有接入外部 SLAM/RTK/视觉定位，所以运行距离越长，积分漂移越大。要做稳定的绝对到点，需要把 client.py 里的里程估计替换成外部定位源，或者切到机器人内建的导航任务接口。