PRM - Programação de Robôs Móveis

Disciplina SSC0712
Oferecida para os cursos de Engenharia de Computação e áreas afins na USP São Carlos

Este repositório contém o material da disciplina Programação de Robôs Móveis, focada no desenvolvimento de soluções em robótica móvel utilizando ROS 2 Humble e o simulador Gazebo Fortress.

Tecnologias utilizadas

• ROS 2 Humble
• Gazebo Fortress
• Python
• RViz / Gazebo GUI
• teleop_twist_keyboard

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Como utilizar o pacote

1. Clonar o repositório

Acesse a pasta src do seu workspace ROS 2:

cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/matheusbg8/prm.git

2. Instalar dependências

Instale as dependências do pacote com:

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

Certifique-se de ter rodado previamente sudo rosdep init e rosdep update, se for a primeira vez usando o rosdep.

3. Compilar o workspace

Certifique-se de estar na raiz do seu workspace (geralmente ~/ros2_ws) antes de compilar:

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --packages-select prm

4. Atualizar o ambiente do terminal

source install/local_setup.bash

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Executando a simulação

1. Iniciar o mundo no Gazebo

ros2 launch prm inicia_simulacao.launch.py

2. Carregar o robô no ambiente

Em um novo terminal (não se esqueça de source install/local_setup.bash):

ros2 launch prm carrega_robo.launch.py

3. Controle automático (demonstração)

Em outro terminal:

ros2 run prm controle_robo

4. Controle manual (alternativa ao passo 3)

Você pode controlar o robô usando o teclado, como alternativa ao controle automático:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Instalar teleop_twist_keyboard (caso não esteja disponível)

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

Importante: execute o passo 3 ou o passo 4, dependendo se deseja usar o controle automático ou manual.