Este repositorio contiene el entorno de simulación y la configuración de navegación para el robot TIAGo (PAL Robotics), desarrollado como parte del proyecto IngenIA. El objetivo principal es la creación de un entorno doméstico dinámico para pruebas de SLAM (Mapeo), localización y navegación autónoma.
El mundo de simulación ha sido diseñado con 5 mesas de prueba estratégicamente distribuidas. Sobre estas superficies se han colocado objetos con propiedades específicas para validar algoritmos de visión artificial y sensores láser:
| Objeto | Ubicación (X, Y, Z) | Propósito |
|---|---|---|
| 🕶️ Gafas de sol | (-2.0, -2.0, 0.8) |
Objeto pequeño de baja reflectividad para láser. |
| 💧 Botella de agua | (-2.0, 2.0, 0.8) |
Geometría vertical para pruebas de aproximación. |
| 🔴 Taza Roja | (-2.0, -7.0, 0.8) |
Target principal para segmentación por color (HSV). |
| 📘 Libro (Gris) | (-2.0, 8.0, 0.8) |
Textura plana (Gazebo/DarkGrey) para reconocimiento. |
| 🎾 Pelota de tenis | (-2.0, 13.0, 0.8) |
Pruebas de fricción y detección de esferas. |
El sistema utiliza el stack de Nav2 y Slam Toolbox para gestionar la información espacial:
- Generación: El mapa se construye mediante el LiDAR del robot mientras es operado manualmente.
- Mapa del CAR: El resultado es un mapa de ocupación (
.pgmy.yaml) que define las zonas seguras de navegación y la posición de las mesas. - Localización: Implementación de AMCL para situar al TIAGo con precisión dentro del mapa.
Para facilitar la ejecución y el desarrollo del proyecto, se ha incluido un archivo llamado comandos.txt en la raíz del repositorio. En él encontrarás:
- Lanzamiento: Comandos para abrir el mundo en Gazebo con el TIAGo.
- Operación: Instrucciones para el Teleop y la visualización en RViz2.
- Mapeo: Pasos detallados para generar y guardar el Mapa del CAR.
- Gestión de Git: La "súper línea" para añadir, hacer commit y subir cambios al repositorio con un solo comando.
# Ver los comandos útiles en la terminal
cat comandos.txt
# Compilación inicial
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash# Mi Proyecto ROS 2 con TIAGo
Simulación en Gazebo con objetos domésticos y mesas.