fix(transport,pty): gRPC keepalive on both ends; reset local terminal on session end

[flyingEirc]

📌 Description

修复 PTY 长连接空闲断连及其两个连锁故障（2026-07-08 实测复现）：

• What problem does it solve?
  1. PTY gRPC 连接空闲 40~60 分钟后被 NAT/防火墙等中间设备回收，客户端报
     error reading from server: EOF，supervisor 联动停掉 daemon；
  2. 服务端全程无感知：attach handler 阻塞在 Recv() 永不返回，
     UnregisterPTY 不执行，activePTY 泄漏——重连一直报
     pty session already attached，只能重启 server；
  3. 断开后远端程序透传的 kitty keyboard protocol 残留在本地终端，
     每次按键回显 9;1:3u 之类的 release 事件残片。
• What feature is added/changed?
  • pkg/transport/client.go：客户端 gRPC keepalive（Time=30s / Timeout=10s /
    PermitWithoutStream）。daemon 与 pty 共用该拨号入口，两条连接同时覆盖；
    空闲 PING 保活的正是被掐断的 client↔Caddy 段。
  • app/server/main.go：服务端 KeepaliveParams（30s/10s）+
    KeepaliveEnforcementPolicy（MinTime=10s）。后者必须配套：gRPC 默认
    MinTime=5min，不放宽会把明文直连客户端的 30s PING 判为滥用并 GOAWAY。
    死连接触发 Recv 报错后走既有 shutdown/UnregisterPTY 清理路径。
  • pkg/config/config.go：keepalive 常量与配对约束说明。
  • pkg/ptyattach/attach.go：新增 terminalResetSequence，会话结束的所有
    路径（正常退出/错误帧/流断开/Ctrl+C）向本地终端写保守复位序列（kitty
    键盘协议弹栈清零、modifyOtherKeys、alt screen、bracketed paste、鼠标/
    focus 上报、光标形状与可见性）；拨号失败（会话未建立）不写。
  • deploy/tls/Caddyfile.example：补充 keepalive 逐跳语义注释。
• Any relevant context:
  HTTP/2 PING 逐跳终止：Caddy 前置 TLS 时客户端 PING 只到 Caddy、服务端 PING
  只到回源 loopback，Caddy 侧无需且不应做任何配置改动（流级超时禁令不变）。

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🔗 Related Issues

Closes #
Refs #

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🧪 Testing

• Local testing passed（make fmt / make lint 0 issues / make test 全包 ok，test 带 -race）
• Unit tests passed（新增：TestGRPCKeepaliveDefaultsPairing 守护
  MinTime < Time 与 Time ≥ 10s 钳制下限；
  TestRunCommandDialFailureSkipsTerminalReset；
  happy-path 断言 stdout 以复位序列收尾）
• Manual test scenarios:
  • Scenario 1: 双端重新部署后挂 40+ 分钟空闲 PTY 会话，确认不再断连
  • Scenario 2: 强制断开会话后本地终端输入无 9;1:3u 残留、可直接重连

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⚠️ Notes

• 两端二进制都需重新部署（server + 本地 rclaude）才生效。
• 遗留（本 PR 明确不做）：attach takeover 语义。Caddy 部署下客户端暴毙
  （无 FIN 送达 Caddy）时 activePTY 仍可能泄漏；明文直连模式已由服务端
  keepalive 在约 40s 内兜底。
• 若后续调整 keepalive 参数，必须保持 EnforcementPolicy.MinTime <
  客户端 Time（有单测守护）。

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✅ Checklist

• Code follows project conventions
• Tests added/updated if needed
• Documentation updated (if applicable)（Caddyfile.example 注释；
  docs/reference/grpc-keepalive.md 为本地文档，docs/ 不入库）
• No sensitive information included

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