SUMO-Apex

Repositorio con el diseño CAD, lista de componentes (BOM) y archivos de fabricación para un robot de la categoría Sumo 3kg Autonomo.

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🛠️ Especificaciones Técnicas

🔩 Mecánica y Estructura

• Chasis / Base: Base metálica con impresiones 3D.
• Tracción:
  • 2x Motores con reducción (MR08D).
  • 2x Ruedas de alta adherencia (SUMO-X-rueda-50).
  • Apoyo mediante rueda loca (Ball Casterbig).
• Ataque: Cuchilla de acero.

⚡ Electrónica y Potencia

• Controladores de Motor: 2x Drivers VNH2SP30 (alta corriente).
• Alimentación:
  • Batería LiPo 4S 14.8V 1500mAh (CNHL).
  • Convertidores elevadores de tensión (stepUP voltage converter).
• Placa de Control Principal: PCB a medida de $75 \times 45\text{ mm}$ (PCB-75x45).

👁️ Sensado y Percepción

• Sensores de Distancia / Oponentes:
  • 4x Sensores de distancia infrarrojos Sharp GP2Y0A02 (Rango de medición $20\text{ cm} - 150\text{ cm}$).
• Sensores de Piso / Detección de Línea (Dojo):
  • Sensores ópticos reflectivos QTR1A-single y CNY70.

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📁 Estructura del Repositorio

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├── cad/                  # Archivos de SolidWorks (.SLDPRT, .SLDASM)
├── mechanical/           # Planos 2D (.SLDDRW / .PDF) y STLs para impresión 3D
├── pcb/                  # Archivos de diseño de la placa (KiCad / Gerbers)
├── firmware/             # Código fuente para el microcontrolador
└── docs/                 # Hojas de datos (datasheets) e imágenes del ensamblaje

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⚙️ Lista de Materiales (BOM)

Componente	Modelo / Especificación	Cantidad
Motores	MR08D	2
Driver de Motores	VNH2SP30	2
Batería	LiPo 4S 14.8V 1500mAh CNHL	1
Sensores Distancia	Sharp GP2Y0A02	4
Sensores de Línea	QTR1A / CNY70	2+
Rodamientos	608zz ($8 \times 22 \times 7\text{ mm}$)	1
Cuchilla	RoboticARG $98 \times 22\text{ mm}$	1

⚙️ Piezas 3d

Pieza	Cantidad
SUMOX-base-metal	1
SUMOX-metal-borde	2
SUMOX-motor-metal	2
SUMOX-motor2metal	2

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🚀 Uso y Ensamblaje

1. Diseño CAD: Todos los componentes mecánicos se encuentran dentro de la carpeta cad/. El ensamble principal corresponde al archivo de SolidWorks.
2. Fabricación:
   • Las partes mecanizadas/Corte Láser metálicas se encuentran en mechanical/dxf/.
   • Las partes plásticas listas para impresión 3D están en mechanical/stl/.
3. Firmware: Consultar la carpeta firmware/ para las instrucciones de compilación y carga del código de estrategia y lectura de sensores.