merge: sync voice-dialect core to main

.env.example

@@ -12,3 +12,5 @@ IFLY_ACCENT=shanghainese
 
 # 置信度阈值(0-1,越小越容易识别)
 IFLY_CONF_THRESHOLD=0.12
+ROBOT_PORT=COM12
+COMMANDS_PATH=commands.yaml

commands.yaml

@@ -0,0 +1,201 @@
+# ==========================================
+# Voice-Robot 指令配置文件
+# 用途：定义机器人动作、方言关键词、参数
+# ==========================================
+
+# 基础配置
+robot:
+  name: "SO-101 LeRobot Arm"
+  description: "Remote operation data collection for LeRobot"
+
+# 语音识别配置
+speech:
+  engine: "ifly"  # iFlytek 讯飞
+  language: "zh_cn"
+  accent: "mandarin"  # 改为普通话，大幅提升非上海话识别率
+  vad_eos: 1500  # 句子结束检测时间(ms)
+  confidence_threshold: 0.12
+  fuzzy_match_threshold: 0.8  # 略微提高阈值以过滤干扰
+
+# 指令定义（动作树）
+commands:
+  # 抓取动作
+  PICK:
+    description: "拿起物体"
+    keywords:
+      - "抓取"
+      - "拿起来"
+      - "握紧"
+      - "抓一下"
+      - "拿"
+      - "抓"
+    tts_feedback: "已收到拿起指令"
+    action_type: "manipulate"
+    timeout: 30  # 秒
+
+  # 放下动作
+  PLACE:
+    description: "放下物体"
+    keywords:
+      - "放下"
+      - "放开"
+      - "松开"
+      - "放一下"
+      - "放"
+      - "下"
+    tts_feedback: "已收到放下指令"
+    action_type: "manipulate"
+    timeout: 30
+
+  # 停止动作
+  STOP:
+    description: "停止一切动作"
+    keywords:
+      - "停止"
+      - "放松"
+      - "释放"
+      - "停一下"
+      - "别动"
+    tts_feedback: "已停止所有动作"
+    action_type: "emergency"
+    timeout: 5
+
+  # 【新增】调试模式：进入示教状态（主臂松弛）
+  ARM_RELAX:
+    description: "进入调试/示教模式，松开机械臂力矩"
+    keywords:
+      - "进入调试"
+      - "示教模式"
+      - "松开机械臂"
+      - "放松"
+      - "手动拖动"
+    tts_feedback: "已进入示教模式，可以手动拖动"
+    action_type: "debug"
+    timeout: 300
+
+  # 【新增】调试模式：退出示教状态（主臂锁定）
+  ARM_LOCK:
+    description: "退出调试/示教模式，锁定机械臂力矩"
+    keywords:
+      - "退出调试"
+      - "锁定机械臂"
+      - "停止示教"
+      - "锁定"
+    tts_feedback: "已锁定机械臂"
+    action_type: "debug"
+    timeout: 5
+
+  # 【新增】故障恢复：重启舵机 6
+  RESET_GRIPPER:
+    description: "重启6号舵机（夹持器）并恢复连接"
+    keywords:
+      - "重启夹持器"
+      - "重置舵机"
+      - "6号舵机重启"
+      - "修复舵机"
+      - "舵机重启"
+    tts_feedback: "正在重启夹持器"
+    action_type: "recovery"
+    timeout: 10
+
+  # 数据采集：开始记录
+  RECORD_START:
+    description: "开始采集遥操作数据"
+    keywords:
+      - "开始记录"
+      - "开始采集"
+      - "开始录制"
+      - "开始测试"    # 新增：常见误识别词
+      - "开始测"      # 新增：简化版本
+      - "开始"        # 新增：通用触发词
+      - "录制"
+      - "开始录"
+      - "来一遍"
+    tts_feedback: "开始记录遥操作数据"
+    action_type: "data_collection"
+    timeout: 300  # 5分钟
+
+  # 数据采集：停止记录
+  RECORD_STOP:
+    description: "停止采集遥操作数据"
+    keywords:
+      - "停止记录"
+      - "结束记录"
+      - "录好了"
+      - "存好"
+      - "存一下"
+      - "保存"
+      - "没有了"
+    tts_feedback: "停止记录，数据已保存"
+    action_type: "data_collection"
+    timeout: 10
+
+  # 主臂：记录当前姿态
+  GESTURE_RECORD:
+    description: "从主臂读取并记录当前姿态"
+    keywords:
+      - "记录姿态"
+      - "记一哈"
+      - "存一个"
+      - "保存动作"
+      - "哈这个"
+    tts_feedback: "已记录主臂姿态"
+    action_type: "arm_control"
+    timeout: 5
+
+  # 主臂：连续录制
+  GESTURE_START:
+    description: "开始连续录制主臂姿态"
+    keywords:
+      - "开始录制"
+      - "连续记录"
+      - "启动录制"
+      - "来一遍"
+      - "保存一遍"
+    tts_feedback: "开始连续录制主臂姿态"
+    action_type: "arm_control"
+    timeout: 300
+
+  # 主臂：停止录制
+  GESTURE_STOP:
+    description: "停止连续录制主臂姿态"
+    keywords:
+      - "停止录制"
+      - "录好了"
+      - "完了"
+      - "结束"
+      - "保存完"
+    tts_feedback: "停止录制"
+    action_type: "arm_control"
+    timeout: 5
+
+# 环境变量覆盖（从 .env 读取，此处为默认值）
+defaults:
+  app_id: "YOUR_APP_ID_HERE"
+  api_key: "YOUR_API_KEY_HERE"
+  api_secret: "YOUR_API_SECRET_HERE"
+  sample_rate: 16000
+  channels: 2
+  chunk_ms: 80
+
+# 日志与输出
+logging:
+  log_file: "commands.log"
+  cmd_json: "last_command.json"
+  lerobot_log: "lerobot_runtime.log"
+
+# LeRobot 集成（后续扩展）
+lerobot:
+  enabled: true
+  env_name: "lerobot"
+  robot_path: "lerobot/configs/robot/so_101"
+  script_path: "lerobot/scripts/control_robot.py"
+
+# 硬件配置（主臂/从臂控制）
+hardware:
+  leader_port: "COM12"              # 主臂（Leader）串口
+  leader_baudrate: 115200            # 主臂波特率
+  follower_port: "COM13"             # 从臂（Follower）串口（可选）
+  record_interval_ms: 100            # 连续记录间隔（毫秒）
+  calib_file: null                   # 校准文件路径（自动识别）
+