CAP (Cooperative Agent Protocol) の参照実装 — SDK, エージェント, シミュレータ。Core (Manifest / WorkOrder / Heartbeat / Dialogue / Entity Descriptor) + Construction Domain Pack v0 を含む。
CAP プロトコルの完全な Python 実装。Machine Agent と Site Agent の両方をサポート。
| モジュール | 内容 |
|---|---|
client.py |
MachineAgentClient — gRPC 接続、Manifest 送信、Heartbeat ループ、mTLS 対応 |
server.py |
CapRuntimeServicer — gRPC サーバー、mTLS CN 検証、RBAC 強制、serve() / serve_secure() |
frame.py |
全 18 メッセージ型の wrap 関数（wrap_work_order, wrap_heartbeat, etc.） |
validator.py |
15 メッセージ型の検証 + TaskState 遷移検証 |
security/cert_gen.py |
mTLS 証明書生成（site CA + server + per-machine client cert, P-256 EC） |
security/rbac.py |
Role × Message 認可マトリクス（Ch09 §9.3.2 準拠） |
transport/grpc_adapter.py |
gRPC transport adapter（TLS/mTLS 対応） |
transport/mqtt_adapter.py |
MQTT transport adapter（QoS マッピング、LWT、deduplication） |
machine_model.py |
LLM/SLM 統合インターフェース（assess, propose, Entity Descriptor generate/update/validate/interact） |
machine_model_*.py |
5 バックエンド: Claude, Gemini, OpenAI, Ollama, Fake (rule-based) |
entity_generator.py |
Entity Descriptor 記述子生成（Ochiai et al., 2304.04498 Steps 1-10） |
cd cap-reference/python
pip install -e .
# 最小 Machine Agent の実行例
python templates/minimal_agent/main.py詳細ガイド: docs/getting-started.md
| エージェント | 内容 |
|---|---|
fake_excavator |
Fake 掘削機 — WorkOrder 受理、掘削シミュレーション、Entity Descriptor Phase 2/3/Step 11、対話 |
fake_dump |
Fake ダンプ — 搬出シミュレーション、Entity Descriptor 状態報告 |
fake_site |
Fake Site Agent — WorkOrder dispatch、対話承認、Entity Descriptor World Model 管理 |
sim_excavator |
シミュレータ連携掘削機 — world state から実値取得 |
sim_dump |
シミュレータ連携ダンプ — 経路追従、積載状態 |
sim_site |
シミュレータ連携 Site Agent — LLM planner + TaskGraph compiler |
軽量 2D Python シミュレータ。Mac ネイティブ、Gazebo/ROS 2 不要。
world.py— 2D グリッド地形モデル（N×M セル、volume tracking）machines.py— 掘削機・ダンプの状態モデルengine.py— ティック制シミュレーションエンジン（10 Hz）server.py— FastAPI + WebSocket バックエンド
Frame builder のみ実装済み（7 関数）。MachineAgentClient は今後実装予定。
Cross-language interop テスト用。クライアント実装は今後対応予定。
docker-compose up # 7 サービス起動| サービス | ポート | 内容 |
|---|---|---|
simulator |
8100 | 2D シミュレータ |
site-agent |
50051 | gRPC Site Agent |
excavator-01 |
— | Machine Agent |
dump-truck-01 |
— | Machine Agent |
dashboard |
8200 | Web ダッシュボード |
mosquitto |
1883 | MQTT ブローカー |
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