ChenLong Claw

基于 OpenAgent 的 Node.js 示例：微信 iLink 文本对话 + LangChain 工具控制小车、机械臂、摄像头与远程识图。工具实现为桩：成功路径用 console.log 打印，便于后续替换为真实 HTTP/串口。

依赖

• Node.js ≥ 20
• 已配置的 LLM（本地 Ollama 或 config.json 中其它 OpenAI 兼容端点）

配置

• 首次进入仓库先执行 npm run setup（安装依赖并生成 vendor、打补丁；若已有 .env.example 会复制为 .env）。
• 按需编辑 .env（OPENAGENT_PROVIDER、OPENAGENT_MODEL 等）；若 setup 未生成 .env，可手动复制 .env.example。
• 根目录 config.json 与 OpenAgent 约定一致：provider → name / options / models。

命令

命令	说明
npm run setup	推荐首次克隆后执行：脚本里按顺序显式执行 scripts/vendor-openagent-core.mjs → npm install --ignore-scripts → scripts/patch-langgraph-react-agent.mjs（见 scripts/setup.mjs 注释）；若存在 .env.example 且无 .env 会复制一份
npm install	不跑 setup 时可用：会走 package.json 的 preinstall（同 vendor 脚本）与 postinstall（同补丁脚本），需要 git 与网络
npm run vendor:openagent	仅重新生成 vendor/openagent-core（与 preinstall 同源；可设 OPENAGENT_FORCE_VENDOR=1）
npm run repl	仅终端对话（不启微信入站）
npm start	微信凭证 + 入站轮询 + 本地 REPL
npm run weixin-login	仅扫码，写入 ~/.openagent/weixin-ilink.json

微信与 OpenAgent 文档一致：需 WEIXIN_ILINK_TOKEN（扫码后自动生成）。启动参数：--no-weixin-login、--no-weixin-inbound、--no-weixin-auto-reply。

vendor/openagent-core 的来源：package.json 里 "@openagent/core": "file:./vendor/openagent-core" 指向该目录；不要手改目录名。更新上游 core 时执行 OPENAGENT_FORCE_VENDOR=1 npm run vendor:openagent。无 git 或离线时可设置 OPENAGENT_SKIP_VENDOR=1 并自行从 OpenAgent 仓库拷贝 packages/core 到 vendor/openagent-core，再复制 scripts/openagent-core-patches/*.js 到 vendor/openagent-core/src/。

说明

上游 packages/core 的 index.js 会引用 historyTrim.js、taskRunner.js，但仓库里可能未包含这两文件；vendor 脚本在拉取 core 后，会用本仓库 scripts/openagent-core-patches/ 下的同名文件覆盖写入。若上游已补齐，补丁内容与官方行为一致即可。若日后改为 npm 官方包依赖，可删除 vendor/ 与相关脚本。

工具（桩）

• car_move：开环，moves: [{ action, duration_ms }] → /api/control（CAR_HTTP_BASE_URL）
• car_navigate_to：目标位姿（CAR_NAVIGATE_PATH）；拍照、识图请再调 camera_capture、vision_recognize_remote
• arm_grasp：抓取 / 松开
• camera_capture：取图（返回占位 URL）
• vision_recognize_remote：远程识图（占位结果）

真机对接时只需改 src/clawTools.js 中各 func，保留 name / schema 即可。