chibi26_c

（AMSL 2026 研修 cチーム用） ROS2 Humble を用いたメカナムホイールロボットの自律走行システム．

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システム構成

トピックフロー

%%{init: {"flowchart": {"curve": "linear"}} }%%
flowchart TD
    classDef blue   fill:#daeaf6,stroke:#2878b5,color:#1a4f7a
    classDef orange fill:#fde8d0,stroke:#e06c00,color:#7a3a00
    classDef yellow fill:#fdf5d0,stroke:#c8a000,color:#6b5200
    classDef purple fill:#ebe0f5,stroke:#7d3c98,color:#4a1f6a
    classDef gray   fill:#ebebeb,stroke:#707070,color:#333333

    LiDAR[2D LiDAR]:::blue
    Mecanum1[Mecanum]:::blue
    Map[Map]:::orange
    LiDAR --> scan[ /scan]:::gray
    Mecanum1 --> odom[ /odom]:::gray
    Map  --> map[ /map]:::gray
    scan --> ObsDet[Obstacle Detector]:::purple
    scan ---> Localizer:::purple
    odom ---> Localizer
    map ---> Localizer
    map --> ObsExp[Obstacle Expander]:::purple
    ObsExp  -->|map| GPP[Global Path Planner]:::purple
    ObsDet  -->|obstacle points| LMC[Local Map Creator]:::purple
    Localizer -->|estimated pose| LGC[Local Goal Creator]:::purple
    GPP     -->|global path| LGC
    LGC -->|local goal| LPP[Local Path Planner]:::purple
    ObsDet -->|obstacle points| LPP
    LPP -->|cmd_vel| Mecanum2[Mecanum]:::blue
    LMC -.->|display only| RViz2:::yellow

Loading

graph LR
    classDef blue   fill:#daeaf6,stroke:#2878b5,color:#1a4f7a
    classDef orange fill:#fde8d0,stroke:#e06c00,color:#7a3a00
    classDef green  fill:#d6eedc,stroke:#2e8b57,color:#1a5233
    classDef red    fill:#fad6d6,stroke:#c0392b,color:#6e1f1a
    classDef yellow fill:#fdf5d0,stroke:#c8a000,color:#6b5200
    classDef purple fill:#ebe0f5,stroke:#7d3c98,color:#4a1f6a
    classDef gray   fill:#ebebeb,stroke:#707070,color:#333333
    classDef brown  fill:#f0e0d0,stroke:#8b4513,color:#4a2009

    subgraph 凡例
        L1[ハードウェア]:::blue
        L2[事前マップ]:::orange
        L3[ROS2トピック]:::gray
        L4[計算プログラム]:::purple
        L5[外部出力]:::yellow
    end

    style 凡例 fill:#f8f8f8,stroke:#cccccc,color:#333333

Loading

ノード一覧

ノード名	入力トピック	出力トピック	アルゴリズム
Obstacle Expander	/map	/new_map	インフレーション
Global Path Planner	/new_map	/global_path	A*
Localizer	/odom, /scan, /map	/estimated_pose	AMCL
Obstacle Detector	/scan	/obstacle_points	LiDAR処理
Local Goal Creator	/global_path, /estimated_pose	/local_goal	目標点選択
Local Map Creator	/obstacle_points	/local_map	RViz2表示用
Local Path Planner	/local_goal, /obstacle_points	/cmd_vel	DWA

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パッケージ一覧

パッケージ	役割	詳細
global_path_planner	A* による大域経路計画	README
local_goal_creator	局所目標点の生成	README（未作成）
local_map_creator	局所地図の生成	README（未作成）
local_path_planner	DWA による局所経路計画	README（未作成）
localizer	パーティクルフィルタによる自己位置推定	README（未作成）

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環境

項目	内容
OS	Ubuntu 24.04.3 LTS
ROS	ROS 2 Humble
実行環境	Docker コンテナ
言語	C++,Python,CMake

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ビルド・実行

cd ~/ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch moebius_ros2 driver_lidar.launch.py
ros2 launch team_c_local_path_planner team_c_play.py