桌面级四足机器狗 — 语音交互·手势识别·AI对话·网页控制
总物料成本 ≈¥50，全开源
MindPaw 是一个桌面四足机器人项目，基于 ESP8266 微控制器。它的特色是：
- 不只是遥控车 — 你可以和它对话、对它做手势、它会有情绪反应
- 真的能聊 AI — 接入了豆包大模型，能做智能对话
- 真的便宜 — 全部物料加起来不到 ¥50（基础版仅 ¥35）
- 真的开源 — 代码、电路图、3D 打印文件全部提供
这个项目是从零开始自己做的，不是用现成的开发板套件。所以如果你想学习怎么把 ESP8266、舵机、摄像头、语音模块、AI 全部整合在一起，这里的代码和文档应该能帮到你。
| 功能 | 怎么触发 | 机器人会做什么 |
|---|---|---|
| 语音控制 | 说"前进""开心""你好" | 执行动作、切换表情、播放音效 |
| 手势控制 | 在摄像头前挥手/握拳/指点 | 识别手势后执行对应动作 |
| 网页控制 | 手机浏览器打开 192.168.4.1 | 完整的遥控界面，可点按控制 |
| AI 对话 | 网页聊天 / 语音说"你好" | 调用豆包 API，用动作+表情回复 |
| 情感反应 | 持续运行中自动变化 | 根据交互频率和内容，表现出开心/无聊/难过等情绪 |
| 表情显示 | OLED 屏幕显示 | 7 种表情 + 天气 + 时间 |
| 声音反馈 | 扬声器播放旋律 | 开机/命令确认/情绪表达共 10 种音效 |
以下价格来自 淘宝/拼多多 真实售价（2026年7月）。量大还能更便宜。
| 模块 | 参考价格 | 购买建议 |
|---|---|---|
| ESP12F 模块 | ¥5 | 买裸模块自己焊，不要买 NodeMCU 开发板（¥15 贵 3 倍） |
| SG90 舵机 ×4 | ¥12 | 拼多多 4 个装 ¥12，淘宝散买约 ¥3.5/个 |
| SSD1306 OLED 128×64 I2C | ¥6 | 选白色最便宜，蓝色¥7、双色¥9 |
| OV2640 摄像头 | ¥15 | 买不带 FIFO 的裸板，不要买 ArduCAM Mini（¥25） |
| HLK-V20 语音模块 | ¥9 | 搜 "SU-03T" 比 "HLK-V20" 便宜，同一个东西 |
| 8Ω 喇叭 + S8050 + 电阻电容 | ¥3 | 一套散件，邮费都比货贵，建议和其他一起买 |
| PCB 打样 | ¥0 | 嘉立创每月 2 张免费券 |
| 3D 打印 | ¥0 | 嘉立创新用户有免费券 |
| USB 供电 | ¥0 | 手机充电器 + MicroUSB 线，人人都有 |
| 合计 | ≈ ¥50 |
去掉摄像头，保留语音控制 + AI 对话 + 情感交互。适合先入门、再升级。
| 模块 | 价格 |
|---|---|
| ESP12F ¥5 + SG90×4 ¥12 + OLED ¥6 + SU-03T ¥9 + 喇叭套件 ¥3 | ≈ ¥35 |
💡 注：¥35-¥50 是 物料裸价，不含邮费（约 ¥8）。首次购买建议一次买齐所有器件，邮费只付一次。
| 软件 | 用途 | 下载地址 |
|---|---|---|
| VSCode | 代码编辑器 | code.visualstudio.com |
| PlatformIO 扩展 | 编译和烧录 | VSCode 扩展商店搜索安装 |
| Python 3 | 图片转换工具 | python.org |
| 嘉立创 EDA 专业版 | 查看/修改 PCB | pro.lceda.cn |
| SU-03T 配置工具 | 配置语音模块 | 百度搜索 "SU-03T 配置工具" |
| 服务 | 用途 | 申请地址 | 是否必选 |
|---|---|---|---|
| 心知天气 | 获取天气信息 | seniverse.com | 可选 |
| 火山引擎方舟 | AI 对话 (豆包) | console.volcengine.com | 可选 |
| 嘉立创 | 免费打样 PCB、3D 打印 | jlc.com | 可选 |
以上两个 API 都是可选功能。不配置的话，机器狗的基本运动、表情、语音控制仍能正常工作。
从零开始做一台 MindPaw，按这个顺序走。
⭐ 开始前，请先支持一下这个开源项目：
- Star ⭐ — 点击仓库右上角 ⭐ Star，收藏本项目，方便以后找到
- Fork 🍴 — 点击 Fork，把项目复制到你自己的 GitHub，之后可自由修改并提交 PR
- Download 📥 — 点击绿色 Code 按钮 → Download ZIP，或直接 clone：
📸 操作示意图：
git clone https://github.com/ace-trump-tech/MindPaw.git先只买 NodeMCU + USB-TTL，花 30 分钟验证环境：
# 1. 安装 VSCode + PlatformIO 扩展
# 2. 克隆项目并打开
git clone https://github.com/你的用户名/MindPaw.git
cd MindPaw/MindPaw_main
# 3. 编译
pio run
# 4. 连接 NodeMCU（GPIO0 接地 → 上电）
# 5. 烧录固件
pio run -t upload
# 6. 上传 Web 页面
pio run -t uploadfs
# 7. 断开 GPIO0 接地 → 按 RST
# 8. 连接 WiFi "MindPaw" → 打开 192.168.4.1详细步骤 → Docs/04_Firmware_Flashing.md
如果你有嘉立创的免费打样券，这一步可以不花钱：
| 步骤 | 说明 | 参考文档 |
|---|---|---|
| 导出 PCB Gerber 文件 | 打开 SCH&PCB/MindPaw_SCH&PCB.epro2 → 文件 → 制造 → Gerber |
01_Hardware_Guide.md |
| 下单免费打样 | 嘉立创下单助手 → 上传 Gerber → 使用优惠券 | 02_PCB_Fabrication.md |
| 3D 打印外壳 | 上传 3Dmodel/*.stl → 选择 PLA → 使用优惠券 |
02_PCB_Fabrication.md |
收到 PCB 和 3D 打印件后：
- 先焊接电源部分 — 测试 3.3V 和 5V 输出正常
- 焊接 ESP12F 核心 — 烧录固件验证
- 逐个添加模块 — OLED → 舵机 → 语音 → 摄像头 → 扬声器
- 3D 打印件组装 — 舵机装入底盘 → 合上身体 → 安装脚部
接线图 → 05_Assembly_Guide.md
如果你想要 AI 对话和天气查询功能：
| 服务 | 申请步骤 | 配置位置 |
|---|---|---|
| 心知天气 API | 注册 → 创建免费版 → 复制 Key | 网页控制台 → 设置页面 |
| 火山引擎 API | 注册 → 创建推理接入点 → 复制 Key | http://192.168.4.1/aiconfig.html |
图文步骤 → Docs/07_API_Guide.md
HLK-V20 需要用电脑配置好之后才能用：
- 下载 SU-03T 配置工具
- 通过 USB-TTL 连接模块
- 按表格添加 22 条语音命令
- 烧录 → 断电 → 接到 MindPaw
详细命令表 → Docs/07_API_Guide.md#3-hlk-v20-语音模块配置
MindPaw/
│
├── 3Dmodel/ ← 3D 打印件（body.stl / bottom.stl / foot.stl）
│
├── SCH&PCB/ ← 电路设计文件（立创 EDA 专业版）
│ └── MindPaw_SCH&PCB.epro2
│
├── MindPaw_main/ ← 固件源代码（主要在这里干活）
│ ├── src/ ← C++ 源码
│ │ ├── main.cpp ← 主程序（入口、Web服务器、舵机动作）
│ │ ├── image.cpp ← OLED 屏幕显示的位图数据
│ │ ├── hlkv20.* ← HLK-V20 语音识别模块驱动
│ │ ├── ov2640.* ← OV2640 摄像头驱动
│ │ ├── speaker.* ← 扬声器旋律播放
│ │ ├── motion_emotion.* ← 机器狗的情感动作（跳舞、点头等）
│ │ ├── emotion_engine.* ← 情感状态机（PAD 模型）
│ │ ├── gesture_nn.* ← 手势识别（轻量 MLP）
│ │ ├── multimodal_fusion.* ← 多模态输入融合
│ │ ├── doubao_agent.* ← 豆包 AI API 客户端
│ │ └── doubao_config.h ← AI 提示词和配置
│ ├── data/ ← 网页控制界面（11 个 HTML 文件）
│ ├── tools/ ← Python 工具脚本
│ │ └── distill_gesture.py ← 手势模型训练脚本
│ ├── platformio.ini ← 编译配置文件
│ └── PIN_WIRING.md ← 引脚接线图
│
├── Picture/ ← 图片资源
│ ├── MindPaw_oled/ ← 表情源文件（BMP）
│ └── PCtoLCD2002/ ← 图片转像素图工具
│
├── Docs/ ← 文档
│ ├── 01_Hardware_Guide.md ← 硬件设计导入指南
│ ├── 02_PCB_Fabrication.md ← PCB 免费打样指南
│ ├── 03_Image_Conversion.md ← OLED 表情制作指南
│ ├── 04_Firmware_Flashing.md ← 固件烧录指南
│ ├── 05_Assembly_Guide.md ← 结构组装与接线指南
│ ├── 06_Quick_Start.md ← 5 分钟快速上手
│ └── 07_API_Guide.md ← API 密钥获取指南
│
└── README.md ← 就是这个文件
| ESP12F 引脚 | 接到哪里 | 注意事项 |
|---|---|---|
| GPIO0 (D3) | HLK-V20 TX | 语音模块的发送引脚 |
| GPIO2 (D4) | 按键 → GND | 启动时必须 HIGH |
| GPIO4 (D2) | OLED SDA | I2C 数据，需 4.7KΩ 上拉 |
| GPIO5 (D1) | OLED SCL | I2C 时钟，需 4.7KΩ 上拉 |
| GPIO14 (D5) | Servo 1 + OV2640 SCK | ⚠ 串联 1KΩ 与舵机共享 |
| GPIO12 (D6) | Servo 3 + OV2640 MISO | ⚠ 串联 1KΩ 与舵机共享 |
| GPIO13 (D7) | Servo 4 + OV2640 MOSI | ⚠ 串联 1KΩ 与舵机共享 |
| GPIO15 (D8) | OV2640 CS | ⚠ 必须 10KΩ 下拉到 GND |
| GPIO16 (D0) | 扬声器 (三极管驱动) | 或改接 Servo 2（二选一） |
| A0 | 电池分压检测 | — |
| TX/RX | USB-TTL 调试口 | 烧录和串口调试 |
⚠ 最重要的两条规则：
- GPIO15 必须接 10KΩ 下拉电阻到 GND — 否则 ESP8266 无法启动
- OV2640 的 SCK/MISO/MOSI 与舵机共享时串联 1KΩ — 防止信号冲突
完整接线图 → Docs/05_Assembly_Guide.md
| 如果你想... | 看这个 |
|---|---|
| 机器狗送人了，教他怎么玩 | 使用说明书（给不懂技术的人） |
| 5 分钟跑起来 | 快速上手指南 |
| 编译烧录代码 | 固件烧录指南 |
| 看懂/修改 PCB | 硬件设计导入指南 |
| 免费打样 PCB | PCB 打样指南 |
| 组装接线 | 结构组装与接线指南 |
| 改 OLED 表情 | 图片转换指南 |
| 申请 API 密钥 | API 密钥获取指南 |
| 所有引脚定义 | PIN_WIRING.md |
如果你没有嵌入式开发经验，建议至少先了解 Arduino 的基本用法（点亮 LED、串口输出）。然后跟着文档一步步来，遇到问题可以在 GitHub 提 Issue。
不是。你也可以用**洞洞板（万用板）**手焊。PCB 文件只是更方便、更可靠。第一次做建议用手焊，成功后再打样。
不是。你也可以用纸板、亚克力、积木搭一个身体。3D 模型只是我设计的参考外形。
当然，而且推荐。 ESP32 引脚更多、内存更大、还有蓝牙。迁移方法：
platformio.ini中改board = nodemcu-32s- 引脚分配按 ESP32 重新调整
- 大部分代码无需修改
如果你已经有 LD3320，也可以接（需要 5 个 SPI 引脚）。但 HLK-V20 只需要 1 个引脚，识别率更高，推荐用它。
这是 ESP8266 的硬件要求：GPIO15 在启动时如果为 HIGH，芯片会进入测试模式导致无法正常工作。10KΩ 电阻下拉确保启动时是 LOW。
- 软件代码（
MindPaw_main/src/）：MIT License - 硬件设计（
SCH&PCB/）：CC BY-NC 4.0 - 3D 模型（
3Dmodel/）：CC BY-NC 4.0 - 文档（
Docs/和README.md）：CC BY 4.0
简单说：代码随便用，硬件和 3D 模型可以个人使用、修改，但不要商用。
Made with ❤️ and a lot of coffee
如果你也做了这个项目，欢迎在 GitHub 上 @ 我！