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移动机器人上位机交互软件

移动机器人协作控制软件建模，设计与实现

研究目标

• 设计一套人与机器人协同工作的软件平台，这个系统能够提供人与机器人之间的对话机制，通过这个机制，充分发挥人与机器人各自的优势，形成团队工作模式，合作完成复杂任务（例如灾害救援、家庭助老、残疾人护理等）
• 在完成以上设计过程中，提出一种可复用的机器人人机协作软件架构
• 提出一种基于软件工程的机器人人机协作软件开发过程模型。

主要工作

• 对本软件项目进行需求分析，建立需求模型
• 选择基于自然语言处理的人机协作方式，设计人机协作框架
• 使用结构化分析方法对软件进行体系结构建模与设计，建立UML模型
• 使用基于组件技术对现有软件进行复用和改造
• 基于LabVIEW及其Actor Framework 多任务程序开发框架，对软件进行复用和编码实现
• 使用SPEM（软件工程过程元模型）对软件开发过程进行建模
• 以P3-AT移动机器人作为实验平台，在办公环境下进行实验
• 基于ARIA 函数库对P3-AT机器人进行编程，使得机器人能够识别门把手，使用机械臂开门
• 将运行在工作站上的协作平台软件系统和运行在机器人上的软件系统进行改造，使得系统可以通过局域网互联和交换数据。

功能介绍

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使用步骤

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展望

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