Sentry Robot Navigation System

概述

这是一个基于ROS2的哨兵机器人导航系统，集成了SLAM、路径规划、决策制定和控制功能。

系统架构

核心包结构

├── sentry_bringup/          # 启动文件和配置
├── sentry_description/      # 机器人URDF模型
├── cmd_chassis/             # 底盘控制
├── rm_decision_cpp/         # 决策系统（行为树）
├── icp_relocalization/      # ICP重定位
├── communication/           # 机器人通信
├── auto_aim_interfaces/     # 自瞄接口
├── rm_interfaces/           # RM标准接口
└── decision_msg/           # 决策消息

硬件配置

• 激光雷达: 正向安装，位置 (x:0.05m, y:0.10m, z:0.25m)
• IMU: 与雷达同轴安装，正向朝向
• 相机: 云台安装，用于目标识别

功能特性

1. SLAM建图和定位

• 使用FAST-LIO进行实时建图
• ICP算法进行精确重定位
• 支持先验地图定位模式

2. 路径规划与导航

• 基于Nav2的路径规划
• 支持动态避障
• 地面分割提高导航精度

3. 决策系统

• 基于BehaviorTree.CPP的行为树框架
• 包含巡逻、攻击、防御等行为
• 支持云台控制和底盘联动

4. 控制系统

• 底盘运动控制
• 云台姿态控制
• IMU数据处理（支持倒置/正置配置）

快速开始

1. 编译

cd /home/sentry_ws
colcon build
source install/setup.bash

2. 建图模式

ros2 launch sentry_bringup mapping.launch.py

3. 导航模式

ros2 launch sentry_bringup navigation.launch.py

4. 重定位模式

ros2 launch sentry_bringup relocalization.launch.py

配置说明

FAST-LIO参数

• extrinsic_T: [0.05, 0.10, 0.25] - 雷达相对位置
• extrinsic_R: 单位矩阵 - 雷达正向安装

地面分割参数

• sensor_height: 0.25 - 传感器离地高度

开发说明

IMU数据处理

cmd_chassis/src/rot_imu.cpp 节点用于IMU数据预处理：

• 当前配置为直接透传原始数据
• 可根据需要添加滤波或坐标变换

行为树配置

决策逻辑在 rm_decision_cpp/behavior_tree/ 目录下：

• RMUC_red.xml - 红方策略
• RMUC_blue.xml - 蓝方策略
• patrol.xml - 巡逻模式

依赖包

• ROS2 Humble
• Nav2
• BehaviorTree.CPP
• FAST-LIO
• Livox ROS Driver2
• PCL

更新日志

• 2025-08-07: 初始版本，雷达正向安装配置
• 包含完整的导航、SLAM和决策功能