Go2 Air Wi-Fi Multi Controller

Browser-based multi-robot controller for Unitree Go2 Air on the same Wi-Fi LAN.

This project uses unitree_webrtc_connect over LocalSTA WebRTC data channels. It is intended for Go2 firmware below 1.1.15, where LAN control does not require a per-device AES key.

Features

• Scan the current Wi-Fi subnet for Go2 candidates.
• Manually add robots by IP address.
• Assign stable numbers in the browser session.
• Connect and control one robot, all robots, or any selected subset.
• Dual virtual joystick layout similar to a physical remote:
  • Left stick: forward/backward and side movement.
  • Right stick: yaw/turning.
• Deadman safety:
  • Releasing joysticks sends StopMove.
  • Window blur/hidden sends StopMove.
  • Backend stops joystick motion if refresh commands stop arriving.
• Obstacle avoidance is enabled automatically after each successful WebRTC connection.
• Joystick channel is selectable:
  • wirelesscontroller simulated remote input is the default and is filtered by obstacle avoidance.
  • Sport Move can be selected when the user deliberately wants direct motion that bypasses obstacle-avoidance filtering.
• Sport SDK action catalog:
  • Normal / legacy profile.
  • MCF profile for firmware modes using MCF API IDs.
  • High-risk actions such as flips, handstand/upright modes, jumps, and motor damping require extra confirmation.
• Go2 Air audio is disabled in the WebRTC driver path.
• Per-robot telemetry isolation for rt/utlidar/robot_pose, LiDAR state, and compressed voxel maps.
• Explicit local-to-map alignment per robot, with a color-coded shared LiDAR map.
• Closed-loop formation placement using each robot's aligned map_pose.
• Per-robot WebRTC camera display in the browser.

Quick Start

See INSTALL_CN.md for the full Chinese installation guide.

sudo apt update
sudo apt install -y python3 python3-venv python3-pip portaudio19-dev

git clone https://github.com/Uoghluvm/go2_air_wifi_multi_control.git
cd go2_air_wifi_multi_control

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install --upgrade pip
pip install -r requirements.txt

./run.sh --host 0.0.0.0 --port 8090

Open:

http://127.0.0.1:8090

If opening from another device on the same LAN, replace 127.0.0.1 with this computer's IP address.

Safety

This software can send real motion commands to robots. Use it only in a clear area with a physical remote or emergency stop available.

The UI deliberately blocks normal motion until the safety checkbox is enabled. High-risk actions require a second checkbox and browser confirmation.

Notes

• Default scan subnet: 192.168.12.0/24.
• Known Go2 LocalSTA signaling ports checked by scanner: 9991 and 8081.
• After connection, the app calls rt/api/obstacles_avoid/request with SWITCH_SET {"enable": true} and verifies the state with SWITCH_GET.
• Default joystick channel is rt/wirelesscontroller. The UI can switch to rt/api/sport/request Move for direct control.
• Closed-loop formation uses direct velocity commands and currently does not constitute a full multi-robot path planner; run it only in a verified clear area.
• ARCHITECTURE_CN.md documents the intended split for future shared-map localization, automatic planning, and swappable formation algorithms.
• For Go2 firmware >= 1.1.15, Unitree LAN signaling may require a per-device AES key. This project is currently scoped for firmware < 1.1.15.

---

Go2 Air Wi-Fi 多机控制台

这是一个通过浏览器控制多台 Unitree Go2 Air 的局域网 Web 控制台。

项目使用 unitree_webrtc_connect 的 LocalSTA WebRTC data channel。当前面向 Go2 固件小于 1.1.15 的旧固件流程，这类固件的局域网连接通常不需要 per-device AES key。

完整中文安装步骤见 INSTALL_CN.md。

功能

• 扫描当前 Wi-Fi 网段中的 Go2 候选设备。
• 支持手动输入机器人 IP。
• 在浏览器会话中自动给机器人编号。
• 可控制单台、全部或任意勾选组合。
• 双虚拟摇杆，接近真实遥控器布局：
  • 左摇杆：前进/后退、左右侧移。
  • 右摇杆：左转/右转。
• 安全停止机制：
  • 松开摇杆发送 StopMove。
  • 页面失焦或切到后台发送 StopMove。
  • 后端在摇杆指令中断后自动停止。
• 每次连接成功后自动开启自由避障。
• 摇杆通道可选择：
  • 默认 wirelesscontroller 模拟无线遥控器输入，Go2 避障服务会过滤运动。
  • 可手动切换到 Sport Move，用于明确需要绕开避障过滤的直接控制。
• Sport SDK 动作目录：
  • Normal / legacy
  • MCF (firmware >= 1.1.7)
  • 空翻、倒立/直立、跳跃、卸力等高风险动作需要额外确认。
• Go2 Air 没有音频，本项目已禁用音频通道。
• 按机器人编号/IP 隔离 rt/utlidar/robot_pose、LiDAR 状态和压缩 voxel 数据。
• 支持逐台设置 T_map_local，将多台扫描内容显示在共同 map frame 中。
• 支持基于每台实时 map_pose 的闭环列队。
• 支持网页按编号打开每台 Go2 的视频。

快速安装

sudo apt update
sudo apt install -y python3 python3-venv python3-pip git portaudio19-dev

git clone https://github.com/Uoghluvm/go2_air_wifi_multi_control.git
cd go2_air_wifi_multi_control

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install --upgrade pip
pip install -r requirements.txt

启动

只在本机浏览器访问：

./run.sh

允许局域网内其他设备访问：

./run.sh --host 0.0.0.0 --port 8090

浏览器打开：

http://127.0.0.1:8090

如果从手机、平板或另一台电脑访问，把 127.0.0.1 换成运行本程序电脑的 IP。

使用方法

1. 确认电脑和 Go2 Air 在同一个 Wi-Fi 局域网。
2. 在“设备发现”里使用默认网段 192.168.12.0/24 扫描。
3. 如果扫描不到，手动添加 Go2 IP，例如 192.168.12.189。
4. 勾选要控制的机器人编号。
5. 点击“连接选中”。
6. 连接成功后页面会显示“自由避障已开启”。
7. 选择摇杆通道：默认“无线遥控器输入（走避障）”；需要绕开避障时手动切到 Sport Move。
8. 勾选安全确认后使用双摇杆。
9. 对高风险动作，需要额外勾选高风险确认并通过浏览器弹窗确认。

安全说明

本程序会向机器人发送真实运动命令。请只在空旷场地使用，并确保遥控器或急停手段可立即接管。

不要在人、易碎物、台阶、硬质障碍物附近测试空翻、跳跃、倒立、直立或卸力动作。

常见问题

扫描不到设备

可以手动输入 IP。部分路由器会屏蔽多播，扫描不到不代表不能连接。

扫描到候选但连接失败

端口候选只表示目标开放了类似 Go2 信令端口。连接成功后页面才会显示“已验证 Go2”。

固件 1.1.15 或更高版本

Go2 新固件可能需要 per-device AES key 才能进行局域网 WebRTC 握手。本项目当前主要面向 < 1.1.15。

开发检查

python3 -m py_compile app.py
python3 app.py --help
node --check wifi_web/static/app.js