[Rinsutoringu]

概要

将 Hero 英雄机器人分支整理后合入主线。历史已基于最新 main 重建为 7 个按功能拆分的提交，并适配 #151 电机驱动框架重构。

主要改动

• DM_MC01：ADC1 改为单通道采样，修正电池电压读取流程；定义 BOARD_TIM_SYS 以支持高精度定时器
• Hero 底盘：适配新配电板 CAN 分配（底盘 can1 / 桥接 can2），接入电池电压采样
• Hero 云台：底盘与云台任务接入 VT13 图传遥控输入
• Hero 云台：遥控任务支持 VT13，新增退弹模式与 42mm 热量限制，调试输出改用 RTT
• Hero 云台：更新 UI 准星位置并新增倒车辅助线
• 补充 VT13 键位功能与 AHRS 校准接口注释

冲突处理

• 通用组件（power_limit_new、chassis、power 示例）以 main 为准，hero 侧在这些文件中仅有格式差异
• MotorCanBase.cpp 接受 main 的删除，Hero 程序改用 DjiMotorBase
• DGStandard 恢复为 main 版本（hero 分支上的旧改动会导致其编译失败）
• 未带入 .idea/editor.xml 及 rtt_viewer 运行配置的删除

测试

• 每个提交单独编译通过（arm-none-eabi-gcc 15.2，Debug）：Hero_typeC、Hero_chassis_typeC、DGStandard_chassis_typeC、DGStandard_gimbal_typeA、power_data_collect、power_limit_test
• 未进行实车测试

[m2rt1n88]

hero 部分逻辑看着没太大问题