简介

同济大学SuperPower战队27赛季电控中间件

命名空间sp::

文件结构:

• io: 常用硬件(led, 蜂鸣器, 遥控器, 上位机曲线...)
• motor: 电机相关
• referee: 裁判系统相关
• tools: 常用工具和算法

安装

git submodule add https://github.com/TongjiSuperPower/sp_middleware.git

上位机曲线 SuperPlotter

io/plotter 提供一条只发"被订阅的变量"的单向链路，配套上位机是 SuperScope（AdvantageScope 的改造版）。 和原来的 Plotter 互不影响，两者可以同时使用。

#include "io/plotter/super_plotter.hpp"

sp::SuperPlotter::record("arm/j0/pos", arm_j0.pos);   // 或简写 sp::record(...)
sp::SuperPlotter::record("arm/mode", static_cast<int>(arm_node.mode_));

任意任务、任意位置都能调用，第一次调用时自动注册路径，之后每次只写一个 float： 按 16 位哈希定位槽位，无锁、无内存分配。地址固定的热点可以用句柄形式：

sp::PlotPublisher j0 = plotter.publish("arm/j0/pos");  // 注册一次
j0.set(arm_j0.pos);                                    // 之后是一次 float 写入

约束

项目	值	说明
路径长度	≤ 15 字符	超长编译报错，不会截断（截断会把两个路径并成一个字段）
路径形式	字面量	运行期 const char * 不接受，长度必须编译期已知
注册上限	128 个	每槽 24 字节，共约 3 KB；可用 -DSP_PLOT_MAX_TOPICS=<n> 改
单帧载荷	192 字节	订阅数超过 37 个时分多帧连续发出，不丢数据
单位	sp::PlotUnit 枚举	1 字节，只作标签，不做换算

注册和发送是两个独立的量：注册只占 RAM，只有上位机勾选的路径才会被发送。 所以路径可以放心留在代码里，串口带宽只取决于勾了多少条。

协议

板 -> 上位机  AA BC | id u8 | name, NUL | unit u8   首次 flush 时为每个主题发一次
上位机 -> 板  AA BD | op u8 | name, NUL           1 订阅 2 取消 3 全订阅 4 清空
板 -> 上位机  AA BB | count u8 | (id u8, f32le)*  每次 flush 发订阅值

unit 是 sp::PlotUnit 的 id（0 = 无单位），一个字节，随名字一起只发一次。 它只是给上位机坐标轴用的标签，数值始终按记录时的单位原样发送，不做换算。 枚举放在 plot_link.hpp，id 是协议的一部分：新增只能往后加，不能改号。

只列了 SuperScope 能真正换算的单位。力矩（N·m）、质量（kg）、功率（W）这类 它没有对应单位组的量，请用 PlotUnit::None——挂一个上位机解析不了的标签， 比没有标签更容易让人误以为轴已经处理好了。

接入

sp::SuperPlotter plotter(&huart7, false);   // 在 plot_task 里创建，注册全局实例

extern "C" void plot_task()
{
  plotter.initialize(scope_rows());         // 启动接收 + 注册轮询表（表可省略）
  plotter.loop([] {                         // 1 kHz：采样轮询表 → record → flush
    sp::SuperPlotter::record("chassis/vx", chassis.vx, sp::PlotUnit::MeterPerSecond);
    sp::SuperPlotter::record("chassis/power", power_meter.power);
  });
}

initialize() 只做初始化，loop() 不会返回。想自己控制节奏就照旧手写循环调 flush()：record() 是静态的，在哪个任务里调都可以。

UART 中断里调用 on_rx() 交出收到的字节即可。主机侧工具见 SuperScope 仓库。

参考

TODO