raspimouse_navigation

Raspberry Pi MouseでROSのNavigation Stackを使ってナビゲーションをするためのパッケージです。

地図の生成にはrt-net/raspimouse_ros_examplesにあるslam_gmapping.launchを使うことができます。

Raspberry Pi Mouse V3を用いた実機でのナビゲーションと rt-net/raspimouse_simを用いたシミュレータ上でのナビゲーション両方で動作確認をしています。

実機

動作環境

Raspberry Pi Mouse

ハードウェア

• Raspberry Pi Mouse V3
  • with Raspberry Pi 3B, 4B
  • with LIDAR
    • RPLIDAR
    • LDS-01
    • URG-04LX-UG01

ソフトウェア

• OS
  • Ubuntu 'classic' 18.04 LTS
• Device Driver
  • rt-net/RaspberryPiMouse
• ROS
  • Melodic
• ROS Packages
  • ryuichiueda/raspimouse_ros_2
  • rt-net/raspimouse_ros_examples

Remote PC

• OS
  • Ubuntu 18.04 LTS
• ROS
  • Melodic
• ROS Packages
  • ryuichiueda/raspimouse_ros_2
  • rt-net/raspimouse_ros_examples

インストール

# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash

使い方

SLAM

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。

# URG
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch urg:=true port:=/dev/ttyACM0

# RPLIDAR
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch rplidar:=true port:=/dev/ttyUSB0

# LDS
roslaunch raspimouse_ros_examples mouse_with_lidar.launch lds:=true port:=/dev/ttyUSB0

Remote PC

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false

2枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch 

地図作成後、3枚目の端末で地図を保存します。

roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap

Navigation

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi Mouse上で次のコマンドでノードを起動します。

roslaunch raspimouse_navigation robot.launch

Remote PC

Remote PC上で次のコマンドでノードを起動します。

map_fileには保存した地図のファイルを指定します。

roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"

シミュレータ

動作環境

ソフトウェア

• OS
  • Ubuntu 18.04 LTS
• ROS
  • Melodic
• ROS Packages
  • ryuichiueda/raspimouse_ros_2
  • rt-net/raspimouse_ros_examples
  • rt-net/raspimouse_sim

インストール

# ROSパッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
git clone https://github.com/Tiryoh/raspimouse_navigation.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# make & install
cd ~/catkin_ws && catkin build
source devel/setup.bash

使い方

SLAM

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser" 

2枚目の端末でRaspberry Pi Mouse操作のためのteleop用launchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false

3枚目の端末で地図を作成するためのlaunchを起動します。

roslaunch raspimouse_ros_examples slam_gmapping.launch 

地図作成後、4枚目の端末で地図を保存します。

roscd raspimouse_navigation/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap

Navigation

1枚目の端末でRaspberry Pi Mouse Simulatorを起動します。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_willowgarage.launch xacro_option:="lidar:=urg lidar_frame:=laser" 

2枚目の端末で次のコマンドでノードを起動します。 map_fileには保存した地図のファイルを指定します。

roslaunch raspimouse_navigation pc.launch map_file:="$(rospack find raspimouse_navigation)/maps/mymap.yaml"

ライセンス

このリポジトリはMITライセンスで公開されています。詳細はLICENSEを確認してください。

謝辞

このリポジトリは zaki0929/raspimouse_navigation_3 から派生したものです。

• zaki0929/raspimouse_navigation_3
  • Copyright (c) 2017-2018 Ryo Okazaki
  • Copyright (c) 2018 Ryuichi Ueda
  • MIT License