Simulador em Python de um braço robótico planar usando Campos Potenciais Artificiais (APF), baseado no método de Khatib. O projeto calcula e visualiza o movimento do manipulador em direção a um objetivo, considerando obstáculos circulares, paredes e limites das juntas.
- braço planar com quantidade configurável de elos e juntas;
- forças de atração em direção ao objetivo;
- forças de repulsão de obstáculos e paredes;
- tratamento dos limites articulares;
- visualização animada com Matplotlib;
- exportação opcional da simulação em GIF;
- dez cenários de exemplo reproduzíveis;
- testes automatizados das principais operações matemáticas.
- Python 3;
- NumPy;
- Matplotlib;
- Pillow, para exportar GIFs.
Instale as dependências:
python -m pip install -r requirements.txtPara executar o cenário configurado diretamente no código:
python Mapa_APC.pyOs parâmetros do braço, objetivo, obstáculos, paredes e simulação ficam no início do arquivo Mapa_APC.py e podem ser editados antes da execução.
Para escolher um dos dez exemplos pelo menu:
python executar_exemplos.pyTambém é possível abrir diretamente um exemplo pelo número:
python executar_exemplos.py 4Para executar os testes:
python -m unittest -vO simulador não impõe uma unidade específica. Use a mesma unidade em todos os comprimentos, posições, raios, distâncias, velocidades e tolerâncias. Os ângulos são informados em graus e convertidos internamente para radianos.
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Tiago1a2a3a — Py Simulator APF https://github.com/Tiago1a2a3a/Py_Simulator_APF
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