Configurer la calculatrice de balistique

[cabbagecultist]

Voir librairie

[fabien-prog]

frc.lib.logic.ShooterAim - petite API pour viser + shooter pendant que le robot bouge.
Idée générale :

• Tu appelles Loop.update() à chaque 20ms (50Hz).
• Ça prend l'état du robot + l'état des actionneurs + la position de la cible.
• Ça te sort un AimResult avec:
• desired = la solution "idéale" du solver (math pure)
• cmd = la commande finale (avec protections genre blind spot)
• ok = true si tu peux feed/shoot maintenant

Comment l'utiliser (dans ton Subsystem/Command) :

1. crée la loop 1 fois (ex: dans le Subsystem)
   private final ShooterAim.Loop aimLoop = new ShooterAim.Loop();

2. dans periodic() ou execute() à 50Hz (loop de 20ms):
   var res = aimLoop.update(robotState, actuatorState, targetXYZ, holdYawRelRad);

3. applique res.cmd() aux subsystems:
   turret.setYawRelRad(res.cmd().turretYawRelRad());
   shooter.setRpm(res.cmd().flywheelRpm());
   hood.setDeg(res.cmd().hoodDeg());

4. gate le feed/indexer:
   if (res.ok()) { indexer.feed(); } else { indexer.stop(); }

Et ShooterAim.Loop :
Mode simple (recommandé) :
- garde un warm-start interne
- lit les params live (ShooterTuning) mais PAS à 50Hz (throttled)

 Pourquoi throttled ?
 - Le solver tourne à 50Hz.
 - Refaire ShooterParams via NT à 50Hz = allocations + CPU inutile.
 - Donc on refresh les params genre à 10Hz.