FRC-2026 — Code Robot Équipe 3544 (WPILib Java)

Stack technique :

• WPILib (Java, command-based)
• DogLog + AdvantageScope : logs + télémétrie
• PathPlanner : autos
• PhotonVision / AprilTags (multi-caméras) → WPILib PoseEstimator (fusion de pose)

Objectif : robot prêt pour le shoot-on-the-move (balistique + latency), avec une séparation claire entre :

• frc.lib/ : librairie interne (logique avancée, testable, réutilisable d'années en années)
• frc.robot/ : code robot (subsystems/commands simple, lisible, débuggable et tunable)

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Structure du repo

src/main/java/frc
├─ lib/ # librairie interne (black boxes réutilisables et wrappers)
│ ├─ logging/ # logging DogLog + helpers
│ │ └─ ExtendedLogger.java
│ ├─ logic/ # balistique, dynamique, visée (pur/testable)
│ │ ├─ BallisticSolver.java
│ │ ├─ ShooterAim.java
│ │ ├─ ShooterLogic.java
│ │ └─ ShooterTuning.java
│ ├─ robot/
│ │ ├─ Records.java
│ │ ├─ Config.java
│ │ └─ Tunables.java
│ └─ utils/ # filtres, maths, helpers
│ ├─ Filters.java
│ └─ MathUtils.java
└─ robot/ # code robot
├─ subsystems/ # moteurs/capteurs/PID + contrôle mécanismes
├─ commands/ # driver controls, séquences, automation
├─ RobotContainer.java
└─ Constants.java # paramètres par défaut des sous-systèmes

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Démarrage (dev)

Prérequis

• WPILib installé pour la saison (outils Java)
• Cloner le repo
• Ouvrir avec WPILib VS Code

Build / vérification

./gradlew build

Générer et ouvrir les JavaDocs

./gradlew javadoc
xdg-open build/docs/javadoc/index.html

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Logging (DogLog + AdvantageScope)

On utilise DogLog comme API de logging (et ça s’affiche dans AdvantageScope et autres dashboards connectés aux Network Tables).

1) Logger “simple” pour les élèves : ExtendedLogger

ExtendedLogger wrap DogLog et permet l’auto-logging via annotation.

Pattern :

• Tu mets @ExtendedLogger.LoggableField(path="...") sur des fields
• Tu appelles ExtendedLogger.registerInstance(this) une fois (dans le constructeur)
• Tu appelles ExtendedLogger.run() une fois par loop (robotPeriodic)

Exemple minimal :

public final class ClimberSubsystem extends SubsystemBase {

  @ExtendedLogger.LoggableField(path="Climber/cmdVolts")
  private double cmdVolts = 0.0;

  public ClimberSubsystem() {
    ExtendedLogger.registerInstance(this);
  }

  @Override
  public void periodic() {
    // update ta variable...
  }
}

2) Appel global (obligatoire)

Dans Robot.robotPeriodic() :

@Override
public void robotPeriodic() {
  Tunables.run();                   // update des valeurs tunables (NetworkTables)
  frc.lib.logging.ExtendedLogger.run(); // log DogLog (auto-logging)
  CommandScheduler.getInstance().run();
}

3) Où voir les logs ?

Dans AdvantageScope, tu verras tes clés comme :

• Climber/cmdVolts
• DriveState/Pose
• Shooter/solver_ms etc.

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Tunables (NetworkTables /Tuning)

On a une couche simple pour tuner des valeurs en live via NetworkTables.

Layout des clés

Toutes les valeurs tunables vont sous :

/Tuning/<key>
Ex: /Tuning/Drive/maxSpeed
Ex: /Tuning/Shooter/slipFactor
Ex: /Tuning/Climber/maxVolts

1) Version user friendly (annotation) : @TunableNum/@TunableBool/@TunableStr

Tu mets l’annotation directement sur un field, et Tunables.run() s’occupe de le mettre à jour.

@Tunables.TunableNum(key="Climber/maxVolts", def=8.0, hz=5, clamp=true, min=0, max=12)
private double maxVolts = 8.0;

public ClimberSubsystem() {
  Tunables.registerInstance(this);
}

Où modifier ces valeurs ?

Dans n’importe quel dashboard qui voit NetworkTables :

• Shuffleboard
• AdvantageScope (onglet NetworkTables)

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Vision (multi-cam) — aperçu (TODO)

• Detections AprilTag via caméras (PhotonVision)
• Mesures compensées en latence
• Fusion dans un pose estimator WPILib
• Le shooter consomme ensuite une pose standardisée (pose + timestamp + confiance)

(Les détails d’implémentation viendront dans frc.lib.vision ou bien dans frc.robot.vision.)

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Utiliser la librairie interne — exemples

A) ShooterAim “mode simple” (recommandé)

ShooterAim.Loop aim = new ShooterAim.Loop(Constants.Shooter.defaultParams());

ShooterAim.AimResult out = aim.update(robotNow, actNow, targetXYZ, turretYawNowRad);

// out.cmd() -> setpoints turret/rpm/hood
// out.ok()  -> autoriser feeder/indexer

B) Logging automatique d’un record (exploded fields)

Si tu log un record, ExtendedLogger le “split” en sous-champs :

• ShooterState/rpm
• ShooterState/hoodDeg
• etc.

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Git workflow (obligatoire)

• Aucun push direct sur main
• Travailler sur une branche, faire une PR, obtenir 1 approbation

Flow typique :

git checkout -b mon-changement
git add -p
git commit -m "description simple du changement"
git push -u origin mon-changement

Ensuite : ouvrir une Pull Request sur GitHub.

CODEOWNERS / reviews

• src/main/java/frc/lib/** : review d'un mentor obligatoire
• src/main/java/frc/robot/** + src/main/deploy/** : mentor OU lead-programmer
• docs/** : programmer (ou lead-programmer/mentor)

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Conventions

• Unités dans les noms : Deg, Mps, Volts, Sec, etc.
• Commentaires en français et code en anglais : Mieux pour la cohérence entre les librairies anglophones
• Records pour le data : utiliser frc.lib.robot.Records pour standardiser les échanges

Exemples :

• hoodDeg
• turretYawRelRad
• vxMps, omegaRadps
• timestampSec
• batteryVolts