您好！感谢分享。我有个疑问：在眼在手外标定中，您提到“标定板可以直接固定在工具法兰上或由夹具固定安装，安装的确切位置不重要，因为不必知道标定板和末端执行器的相对位姿”，如果不知道标定板与机械臂末端的相对位置关系，怎么能得到标定板在机械臂base坐标系下的位姿呢？眼在手外标定法成立的原理是，标定板每个时刻在机械臂base坐标系下的位姿确定，然后通过相机检测再利用相机与机械臂base的相对关系转换到机械臂base坐标系下的坐标与通过机械臂正解得到机械臂末端的位姿和标定板与机械臂末端的刚性连接计算得到标定板在机械臂base坐标系下的坐标一致，才能解出相机与机械臂base的相对关系。如果不考虑械臂末端和机械臂末端的相对关系，这不是缺少一块吗？
您好！感谢分享。我有个疑问：在眼在手外标定中，您提到“标定板可以直接固定在工具法兰上或由夹具固定安装，安装的确切位置不重要，因为不必知道标定板和末端执行器的相对位姿”，如果不知道标定板与机械臂末端的相对位置关系，怎么能得到标定板在机械臂base坐标系下的位姿呢？眼在手外标定法成立的原理是，标定板每个时刻在机械臂base坐标系下的位姿确定，然后通过相机检测再利用相机与机械臂base的相对关系转换到机械臂base坐标系下的坐标与通过机械臂正解得到机械臂末端的位姿和标定板与机械臂末端的刚性连接计算得到标定板在机械臂base坐标系下的坐标一致，才能解出相机与机械臂base的相对关系。如果不考虑械臂末端和机械臂末端的相对关系，这不是缺少一块吗？