标定得到了矩阵，怎么用？原理 是通过物体在相机坐标系下的位姿转换为机械臂基座坐标系位姿，这我知道。 我这个场景是要用吸盘吸取物体表面，我得到了物体某个表面的中心点的点云坐标，和表面法向量，如何转为相机坐标系下的位姿？ 我的机械臂旋转顺序是ZYX 物体平放，转换的结果中，吸取中心点是对的，位姿也基本是对的（因为是竖直的）。 但是物体倾斜，转换出来的w p r就对不上，始终想不明白。 感觉就是是物体在相机坐标系下的位姿计算错了，不知道如何正确计算 求帮助，谢谢
标定得到了矩阵，怎么用？原理 是通过物体在相机坐标系下的位姿转换为机械臂基座坐标系位姿，这我知道。
我这个场景是要用吸盘吸取物体表面，我得到了物体某个表面的中心点的点云坐标，和表面法向量，如何转为相机坐标系下的位姿？
我的机械臂旋转顺序是ZYX
物体平放，转换的结果中，吸取中心点是对的，位姿也基本是对的（因为是竖直的）。
但是物体倾斜，转换出来的w p r就对不上，始终想不明白。 感觉就是是物体在相机坐标系下的位姿计算错了，不知道如何正确计算
求帮助，谢谢