SO-101 · 具身智能算法实践

基于 LeRobot(库本身在 ~/projects/lerobot,不属于本仓库)在 SO-101 双臂上实践具身智能算法的个人学习项目。第一阶段从 ACT 开始,后续会扩展到其他策略(diffusion / smolvla 等)。这个仓库只放笔记、实验记录和用到的具体命令,不放 lerobot 库源码,也不放数据集/模型权重——那些都在 Hugging Face Hub 账号 yanjunlai 下。

硬件

• 2 条 SO-101(leader + follower)
• Leader 串口: /dev/ttyUSB0,校准 id: sierra_leader_arm
• Follower 串口: /dev/ttyUSB1,校准 id: sierra_follower_arm
• 摄像头: /dev/video2、/dev/video4(/dev/video0 是笔记本内置前置摄像头,不用)
• 本机无 NVIDIA GPU(Intel 核显),训练走 Hugging Face Jobs 云端 GPU

产物存放位置

内容	位置
lerobot 库本身	~/projects/lerobot(独立克隆,不在本仓库)
采集的数据集	HF Hub: yanjunlai/<task_name>
训练好的策略	HF Hub: yanjunlai/<policy>_<task_name>(如 act_<task_name>)
训练 checkpoint(本地临时)	~/projects/lerobot/outputs/train/...(已 gitignore,不需要管)
每次实验的记录	本仓库 EXPERIMENTS.md
每次实验用到的完整命令	本仓库 commands/

常用命令模板

cd ~/projects/lerobot && source .venv/bin/activate

激活环境后再执行 commands/ 目录下对应的脚本。