基于D1控制求之机械臂演示
git clone <repo-url>
cd airbot-environment-deployment
bash install.sh打开机械臂服务(首次需要联网登录)
sudo airbot_server -i can1 -p 50000键盘控制机械臂
python3 -m airbot_examples.task_kbd_ctrl -p 50000手柄控制机械臂(注意修改--namespace参数，参考ros2 topic list的namespace)
cd airbot-environment-deployment
python3 airbot_joy_D1.py --namespace d13042528 --port 50000
Channel 1:右侧摇杆左右
Channel 2:右侧摇杆前后
Channel 3:左侧摇杆前后
Channel 4:左侧摇杆左右
Channel 5:左侧按键
Channel 6:左侧三级按键
Channel 7:右侧按键
Channel 8:右侧三级按键
按钮：
左侧按键：
按键按下控制进入笛卡尔速度模式
按键弹起控制进入关节控制模式
左侧三级按键：
笛卡尔速度模式下，与chanel 4组合控制为绕x轴、绕y轴或者绕z轴旋转；
关节控制模式下，与chanel 1和chanel 2 组合控制为1-2关节、3-4关节或者5-6关节运动
右侧按键：短按控制夹爪开关，长按回到规划位置（注意安全距离）
右侧三级按键：三挡速度控制（打到最上面为最高速度，请注意安全）
摇杆：
右侧摇杆左右：
笛卡尔速度模式下：沿 Y 轴直线运动
关节控制模式下，与Chanel 6协调控制关节运动
右侧摇杆前后：
笛卡尔速度模式下：沿 X轴直线运动
关节控制模式下，与Chanel 6协调控制
左侧摇杆前后：
笛卡尔速度模式下：沿 Z轴直线运动
关节控制模式下，无控制
左侧摇杆左右：
笛卡尔速度模式下：与Chanel 6协调控制，绕x轴、绕y轴或者绕z轴旋转。
关节控制模式下：无控制
开发文档：参考https://docs.airbots.online/airbot-play-python-sdk/latest/Python%20SDK/examples.html