一个基于iceoryx零拷贝通信和gtsam重投影因子图优化的robomaster自瞄框架。
在不依赖 ROS 的前提下，实现了一套低延迟、易维护的视觉链路。
同时，结合了重投影误差和因子图优化，实现了高性能鲁棒的整车状态观测器，为反陀螺/能量机关提供了高质量的数据保障。
本项目无ai直接生成的代码，所有代码均为人类编写或经过人类重构，agent仅在调试阶段引入。
filetree
├── assets 运行时依赖
├── configs 配置文件
├── src
│ ├── auto_aim 自瞄组件
│ ├── auto_buff 能量机关组件
│ ├── common_defs 通用定义
│ ├── hardware 硬件io组件
│ ├── odom_coord 坐标系管理组件
│ ├── status_feedback 状态反馈组件
│ ├── third_party 第三方依赖
│ └── tools 工具代码
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── startup 自启动脚本
└── xmake.lua
采用类君瞄的架构，但并未引入ros依赖。
使用共享内存进行跨进程通信，fast_tf管理坐标系变换。
- 这个自瞄的第三方依赖确实有点太多了，让配环境变成了一个极其折磨的事情
建议使用ubuntu22
- Ubuntu24源码编译安装gtsam时有兼容性问题
源码编译安装iceoryx和gtsam（需要是4.3版本的）
安装openvino2024和GPU驱动（建议参考同济25赛季开源的README）
安装libc++的abi（为了链接open3d）
安装ceres
安装libglew-dev（open3d的依赖）
建议升级下系统cmake版本
安装最新xmake进行编译，双手离开键盘，祈祷xmake能自动处理安装好剩下的依赖
- xmake解决依赖基本都是源码安装，建议opencv之类的巨无霸库就拿apt装吧
安装海康和大恒的SDK
最后安装下process-compose，用来管理节点的启动
冯洪叡 、张育宁
该项目签署了MIT 授权许可，详情请参阅 LICENSE.txt