SLAM para Câmara RealSense

0. Instalação do ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04 LTS)

Esta secção é um pré-requisito e deve ser feita antes de tudo o resto. O wrapper ROS2 deste projecto foi testado com ROS 2 Humble Hawksbill em Ubuntu 22.04 LTS — não usar Jazzy nem outra distro, pois algumas das correcções abaixo assumem Humble.

0.1 Configurar o locale (UTF-8)

locale  # confirmar que já existe suporte UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

0.2 Adicionar o repositório apt do ROS 2

sudo apt install -y software-properties-common curl
sudo add-apt-repository universe

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

0.3 Instalar o ROS 2 Humble

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

# Instalação completa (inclui RViz, demos, tutoriais) — recomendado se houver GUI
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# Alternativa sem componentes gráficos (ex: dentro de um container sem X11)
# sudo apt install -y ros-humble-ros-base

# Ferramentas de desenvolvimento (colcon, rosdep, vcstool, etc.)
sudo apt install -y ros-dev-tools

0.4 Instalar dependências adicionais necessárias ao wrapper

Estas não vêm com ros-humble-desktop e são necessárias para compilar este projecto:

sudo apt install -y python3-ament-package
sudo apt install -y ros-humble-cv-bridge ros-humble-vision-opencv ros-humble-message-filters

0.5 Fazer o source automaticamente em cada shell

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

0.6 Verificar a instalação

ros2 doctor --report

1. Instalação do ORB-SLAM3 e Wrapper ROS2 para Ubuntu 24.04 / Ubuntu 22.04

Este documento descreve a sequência de instalação do ORB-SLAM3 e do seu wrapper ROS2.

1.1 Passo 1: Clonar e Instalar ORB-SLAM3

Clonar o repositório ORB-SLAM3 e seguir as instruções presentes em:

Repositório: https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED-for-ubuntu-24.04-LTS

cd ~
mkdir -p orb-slam3-root && cd orb-slam3-root

export ORB_SLAM3_ROOT_PATH=~/orb-slam3-root
echo "export ORB_SLAM3_ROOT_PATH=~/orb-slam3-root" >> ~/.bashrc

git clone https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED-for-ubuntu-24.04-LTS ORB-SLAM3
cd ORB-SLAM3

chmod +x build.sh
./build.sh

Antes de correr ./build.sh, verificar a versão do OpenCV instalada:
pkg-config --modversion opencv4
O CMakeLists.txt deste repositório e o do Thirdparty/DBoW2 fixam a versão 4.6 do OpenCV (find_package(OpenCV 4.6)). Se a versão instalada for diferente (ex: 4.5.4, comum em Ubuntu 22.04), o find_package falha silenciosamente e o CMake devolve OpenCV > 3.0 not found ou um erro semelhante. Corrigir editando essa linha em ambos os ficheiros para a versão real instalada (ex: find_package(OpenCV 4.5 ...)), ou remover o número de versão para aceitar qualquer 4.x.

Dependências adicionais que podem faltar durante ./build.sh:

sudo apt install -y libssl-dev              # erro: "Could NOT find OpenSSL"
sudo apt install -y libboost-serialization-dev  # erro: "boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory"

1.2 Passo 2: Instalação Global do Sophus

Importante: Este passo é obrigatório para a integração com ROS2 e não está documentado no repositório anterior.

cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Thirdparty/Sophus/build
sudo make install

Para remover posteriormente, caso necessário:

sudo rm -rf /usr/local/include/sophus
sudo rm -rf /usr/local/share/sophus

1.3 Passo 3: Clonar e Instalar Wrapper ROS2

Repositório: https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB_SLAM3_ROS2

cd ~
git clone https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB_SLAM3_ROS2
cd ORB_SLAM3_ROS2

Verificar CMakeLists.txt (linha ~28): este repositório também fixa find_package(OpenCV 4.6 REQUIRED), independentemente da correcção já feita no ORB-SLAM3 (são projectos CMake separados). Ajustar novamente para a versão instalada:
grep -n "find_package(OpenCV" CMakeLists.txt
e editar o número de versão para corresponder ao resultado de pkg-config --modversion opencv4.

Verificar CMakeModules/FindORB_SLAM3.cmake: este ficheiro já lê o caminho a partir da variável de ambiente ORB_SLAM3_ROOT_PATH:
set(ORB_SLAM3_ROOT_DIR "$ENV{ORB_SLAM3_ROOT_PATH}/ORB-SLAM3")
Isto só funciona se ORB_SLAM3_ROOT_PATH estiver definida na mesma shell onde se corre colcon build. Confirmar antes de compilar:
echo $ORB_SLAM3_ROOT_PATH
ls $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/lib
ls $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Thirdparty/DBoW2/lib
ls $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Thirdparty/g2o/lib
Se echo não devolver nada, correr source ~/.bashrc de novo nesta shell (o export pode não ter sido persistido, ou está a usar-se um terminal/sessão distrobox novo que ainda não carregou o .bashrc).

Erro cv_bridge/cv_bridge.hpp: No such file or directory: o pacote ros-humble-cv-bridge instalado por apt pode não incluir o cabeçalho .hpp (apenas o .h mais antigo). Confirmar:
dpkg -L ros-humble-cv-bridge | grep cv_bridge
Se só aparecer cv_bridge.h, substituir todas as inclusões no código-fonte:
grep -rl "cv_bridge/cv_bridge.hpp" src/ | xargs sed -i 's/cv_bridge\/cv_bridge.hpp/cv_bridge\/cv_bridge.h/'

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Erro de cache do CMake após mover a pasta do workspace (CMake Error: The current CMakeCache.txt directory ... is different than the directory ... where CMakeCache.txt was created): acontece se a pasta ORB_SLAM3_ROS2 foi clonada, compilada, e depois movida/copiada para outro caminho. Resolver limpando a cache antiga:
rm -rf build install log
colcon build --symlink-install

1.4 Passo 4: Configuração Adicional de Variáveis de Ambiente

Adicionar as seguintes linhas ao ficheiro ~/.bashrc (substituindo o bloco antigo, se existir):

# Carregar ambiente ROS2 Humble
source /opt/ros/humble/setup.bash

# Carregar workspace ORB-SLAM3 ROS2
if [ -f "$HOME/ORB_SLAM3_ROS2/install/setup.bash" ]; then
    source "$HOME/ORB_SLAM3_ROS2/install/setup.bash"
fi

# Configurar caminhos das bibliotecas dinâmicas
export LD_LIBRARY_PATH="$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/Pangolin/build:$LD_LIBRARY_PATH"

Atenção: o bloco original referia /opt/ros/jazzy/setup.bash e $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3/install/setup.bash — nenhum dos dois corresponde à instalação real (ROS 2 Humble, não Jazzy; a pasta chama-se ORB_SLAM3_ROS2 e fica directamente em ~, não dentro de $ORB_SLAM3_ROOT_PATH). Confirmar o caminho correcto antes de gravar:
ls ~/ORB_SLAM3_ROS2/install/setup.bash

Aplicar as alterações:

source ~/.bashrc

1.5 Verificação da Instalação

# Verificar se o pacote foi instalado
ros2 pkg list | grep orbslam3

# Listar executáveis disponíveis
ros2 pkg executables orbslam3

Deverá ver os seguintes executáveis disponíveis:

orbslam3 mono
orbslam3 rgbd
orbslam3 stereo
orbslam3 stereo-inertial

2. Exemplos de Utilização

2.1 Modo Monocular

ros2 run orbslam3 mono \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml

Tópicos subscritos:

/camera/image_raw (sensor_msgs/Image)

2.2 Modo Estéreo

ros2 run orbslam3 stereo \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml \
    false

Tópicos subscritos:

/camera/left/image_raw (sensor_msgs/Image)
/camera/right/image_raw (sensor_msgs/Image)

2.3 Modo RGB-D

ros2 run orbslam3 rgbd \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/RGB-D/TUM1.yaml

Tópicos subscritos:

/camera/rgb/image_raw (sensor_msgs/Image)
/camera/depth_registered/image_raw (sensor_msgs/Image)

2.4 Modo Estéreo-Inercial

ros2 run orbslam3 stereo-inertial \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml \
    false

Tópicos subscritos:

/camera/left/image_raw (sensor_msgs/Image)
/camera/right/image_raw (sensor_msgs/Image)
/imu (sensor_msgs/Imu)

3. Exemplos Práticos

3.1 Exemplo com Intel RealSense D435

Terminal 1: Lançar o nó completo (câmara + SLAM)

ros2 launch orbslam3 stereo_realsense.launch.py

Este launch file inicia automaticamente:

O driver da RealSense (realsense2_camera_node)
O nó de SLAM estéreo (orbslam3_stereo)
Os transforms estáticos (base_link → camera_link)

Terminal 2 (opcional): Lançar apenas a câmara separadamente

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
    enable_infra1:=true \
    enable_infra2:=true \
    enable_depth:=false \
    enable_color:=false \
    infra_width:=848 \
    infra_height:=480 \
    infra_fps:=30.0 \
    enable_sync:=true \
    emitter_enabled:=0

Terminal 3 (opcional): Lançar apenas o SLAM separadamente

ros2 run orbslam3 stereo \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    /caminho/para/cameraParameters.yml \
    true \
    --ros-args \
    -r camera/left:=/camera/infra1/image_rect_raw \
    -r camera/right:=/camera/infra2/image_rect_raw

3.2 Teste com ROS2 Bag

Download de bag de teste:

cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH
pip install gdown --break-system-packages
gdown --folder https://drive.google.com/drive/folders/1NY4KEW2qpfKlzR-674E-DFNkUEfDkJsC

Terminal 1: Executar ORB-SLAM3

ros2 run orbslam3 mono \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml

Terminal 2: Reproduzir bag

ros2 bag play my_camera_bag

3.3 Teste com Webcam USB

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-v4l2-camera
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rqt-image-view

Terminal 1: Lançar câmara

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node \
    --ros-args -r /image_raw:=/camera

Terminal 2 (opcional): Visualizar imagem

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Terminal 3: Executar SLAM

ros2 run orbslam3 mono \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml

4. Teste e Monitorização dos Nós

Esta secção descreve como verificar que os nós estão a funcionar correctamente após o arranque.

4.1 Verificar Tópicos Publicados

Após lançar o sistema, confirmar que todos os tópicos esperados estão activos:

ros2 topic list | grep orb_slam3

Deverão aparecer os seguintes tópicos:

/orb_slam3/camera_pose
/orb_slam3/odometry
/orb_slam3/map_points
/orb_slam3/tracking_state

4.2 Monitorizar a Pose em Tempo Real

# Pose simples (PoseStamped)
ros2 topic echo /orb_slam3/camera_pose

# Odometria com covariância (Odometry)
ros2 topic echo /orb_slam3/odometry

# Apenas posição x, y, z
ros2 topic echo /orb_slam3/camera_pose --field pose.position

4.3 Monitorizar o Estado de Tracking

ros2 topic echo /orb_slam3/tracking_state

Mapeamento dos valores:

Valor	Estado	Descrição
0	NO_IMAGES_YET	Nenhuma imagem recebida ainda
1	NOT_INITIALIZED	A aguardar inicialização
2	OK	Tracking a funcionar correctamente
3	RECENTLY_LOST	Perdido recentemente, a usar modelo de movimento
4	LOST	Tracking perdido

4.4 Verificar a Taxa de Publicação

# Taxa de publicação da pose (deve ser ~30 Hz)
ros2 topic hz /orb_slam3/camera_pose

# Taxa da odometria
ros2 topic hz /orb_slam3/odometry

# Taxa dos pontos do mapa
ros2 topic hz /orb_slam3/map_points

# Verificar latência (delay entre timestamp da mensagem e hora actual)
ros2 topic delay /orb_slam3/camera_pose

4.5 Verificar a Árvore de TF

# Ver todos os transforms activos
ros2 run tf2_tools view_frames

# Verificar transform específico map -> camera_link
ros2 run tf2_ros tf2_echo map camera_link

# Verificar se o transform está a ser publicado
ros2 topic echo /tf --no-arr

O comando view_frames gera um ficheiro frames.pdf com o diagrama completo da árvore de TF. A estrutura esperada é:

map
└── odom
    └── base_link
        └── camera_link

4.6 Visualização no RViz2

ros2 run rviz2 rviz2

Configuração recomendada no RViz2:

Definir Fixed Frame para map
Adicionar display PoseStamped → tópico /orb_slam3/camera_pose
Adicionar display Odometry → tópico /orb_slam3/odometry
Adicionar display PointCloud2 → tópico /orb_slam3/map_points
Adicionar display TF para visualizar a árvore de transforms

4.7 Reset Manual do SLAM

Caso o tracking seja perdido e seja necessário reiniciar o ORB-SLAM3 sem reiniciar o nó:

ros2 service call /orb_slam3/reset std_srvs/srv/Trigger

Resposta esperada:

response:
  success: True
  message: ORB-SLAM3 reset successfully

4.8 Verificar os Diagnósticos do Nó

O nó publica automaticamente um resumo de diagnóstico no log a 1 Hz. Para visualizar:

ros2 topic echo /rosout | grep Diag

Ou directamente nos logs do nó:

# Ver logs em tempo real (substituir <node_name> pelo nome do nó)
ros2 node info /ORB_SLAM3_ROS2

# Ver logs com nível de detalhe
ros2 run orbslam3 stereo ... --ros-args --log-level debug

Exemplo de saída de diagnóstico esperada:

[INFO] [ORB_SLAM3_ROS2]: [Diag] State: OK | Frames: 450 total / 448 published | Map pts: 1203 | Lost streak: 0

4.9 Verificar Desempenho do Sistema

# Verificar carga do CPU e memória
htop

# Verificar estatísticas dos tópicos ROS2
ros2 topic bw /orb_slam3/map_points

# Verificar informação do nó
ros2 node info /ORB_SLAM3_ROS2

5. Resolução de Problemas Comuns

5.1 Erro: "Library not found"

echo $LD_LIBRARY_PATH
source ~/.bashrc

5.2 `CMake Error: OpenCV > 3.0 not found` ou erro semelhante de OpenCV não encontrado

A versão fixa em find_package(OpenCV X.Y ...) não corresponde à versão instalada. Ver secções 1.1 e 1.3 acima para corrigir em ambos os repositórios (ORB-SLAM3 e wrapper ROS2 têm CMakeLists.txt independentes).

5.3 `fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory`

sudo apt install -y libboost-serialization-dev

5.4 `ModuleNotFoundError: No module named 'ament_package'`

sudo apt install -y python3-ament-package

5.5 `fatal error: cv_bridge/cv_bridge.hpp: No such file or directory`

sudo apt install -y ros-humble-cv-bridge ros-humble-vision-opencv ros-humble-message-filters
dpkg -L ros-humble-cv-bridge | grep cv_bridge

Se apenas existir cv_bridge.h (sem .hpp), substituir as inclusões no código:

grep -rl "cv_bridge/cv_bridge.hpp" src/ | xargs sed -i 's/cv_bridge\/cv_bridge.hpp/cv_bridge\/cv_bridge.h/'

5.6 `Could NOT find ORB_SLAM3 (missing: ORB_SLAM3_LIBRARY ORB_SLAM3_INCLUDE_DIR DBoW2_LIBRARY g2o_LIBRARY)`

A variável ORB_SLAM3_ROOT_PATH não está definida na shell actual. Confirmar:

echo $ORB_SLAM3_ROOT_PATH

Se estiver vazia, correr source ~/.bashrc ou confirmar que o export foi mesmo gravado:

grep ORB_SLAM3_ROOT_PATH ~/.bashrc

5.7 `CMake Error: The current CMakeCache.txt directory ... is different than the directory ... where CMakeCache.txt was created`

A pasta do workspace foi movida/copiada depois de já ter sido compilada. Limpar e recompilar:

rm -rf build install log
colcon build --symlink-install

5.8 `mkdir: cannot create directory 'build': File exists` (durante a compilação do ORB-SLAM3 ou librealsense standalone)

Acontece ao repetir mkdir build && cd build quando build/ já existe de uma tentativa anterior — o mkdir falha e, por causa do &&, o cd build nunca chega a correr, fazendo com que todos os comandos seguintes actuem na pasta errada. Resolver com:

rm -rf build && mkdir build && cd build

5.9 ORB-SLAM3 não inicializa

Verificar se há movimento suficiente da câmara
Garantir que a cena tem textura adequada
Verificar se os tópicos estão a publicar dados:

ros2 topic list
ros2 topic echo /camera/infra1/image_rect_raw --no-arr
ros2 topic hz /camera/infra1/image_rect_raw

5.10 Tópico `/orb_slam3/camera_pose` não publica

Verificar o estado de tracking:

ros2 topic echo /orb_slam3/tracking_state

Se o valor for 4 (LOST) durante um período prolongado, o nó tenta o reset automático após 30 frames consecutivos perdidos. Pode também fazer reset manual:

ros2 service call /orb_slam3/reset std_srvs/srv/Trigger

5.11 TF não disponível

# Verificar se o transform está a ser publicado
ros2 run tf2_ros tf2_echo map camera_link

# Verificar a árvore completa
ros2 run tf2_tools view_frames

5.12 Performance baixa

Reduzir o número de features no ficheiro YAML:
```
ORBextractor.nFeatures: 500
```
Verificar se o Pangolin não está a consumir demasiados recursos
Considerar desactivar o viewer do Pangolin

6. Referências

ORB-SLAM3 Original: https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
ORB-SLAM3 Ubuntu 24.04: https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED-for-ubuntu-24.04-LTS
Wrapper ROS2: https://github.com/AeroTec-ATLAS/ORB_SLAM3_ROS2
Documentação ROS2: https://docs.ros.org/

Última actualização: 30 de Agosto de 2026

Name		Name	Last commit message	Last commit date
CMakeModules		CMakeModules
build		build
config		config
include		include
install		install
log		log
src		src
vocabulary		vocabulary
.gitignore		.gitignore
CMakeLists.txt		CMakeLists.txt
README.md		README.md
package.xml		package.xml

Uh oh!

Latest commit

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Repository files navigation

SLAM para Câmara RealSense

0. Instalação do ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04 LTS)

0.1 Configurar o locale (UTF-8)

0.2 Adicionar o repositório apt do ROS 2

0.3 Instalar o ROS 2 Humble

0.4 Instalar dependências adicionais necessárias ao wrapper

0.5 Fazer o source automaticamente em cada shell

0.6 Verificar a instalação

1. Instalação do ORB-SLAM3 e Wrapper ROS2 para Ubuntu 24.04 / Ubuntu 22.04

1.1 Passo 1: Clonar e Instalar ORB-SLAM3

1.2 Passo 2: Instalação Global do Sophus

1.3 Passo 3: Clonar e Instalar Wrapper ROS2

1.4 Passo 4: Configuração Adicional de Variáveis de Ambiente

1.5 Verificação da Instalação

2. Exemplos de Utilização

2.1 Modo Monocular

2.2 Modo Estéreo

2.3 Modo RGB-D

2.4 Modo Estéreo-Inercial

3. Exemplos Práticos

3.1 Exemplo com Intel RealSense D435

3.2 Teste com ROS2 Bag

3.3 Teste com Webcam USB

4. Teste e Monitorização dos Nós

4.1 Verificar Tópicos Publicados

4.2 Monitorizar a Pose em Tempo Real

4.3 Monitorizar o Estado de Tracking

4.4 Verificar a Taxa de Publicação

4.5 Verificar a Árvore de TF

4.6 Visualização no RViz2

4.7 Reset Manual do SLAM

4.8 Verificar os Diagnósticos do Nó

4.9 Verificar Desempenho do Sistema

5. Resolução de Problemas Comuns

5.1 Erro: "Library not found"

5.2 CMake Error: OpenCV > 3.0 not found ou erro semelhante de OpenCV não encontrado

5.3 fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory

5.4 ModuleNotFoundError: No module named 'ament_package'

5.5 fatal error: cv_bridge/cv_bridge.hpp: No such file or directory

5.6 Could NOT find ORB_SLAM3 (missing: ORB_SLAM3_LIBRARY ORB_SLAM3_INCLUDE_DIR DBoW2_LIBRARY g2o_LIBRARY)

5.7 CMake Error: The current CMakeCache.txt directory ... is different than the directory ... where CMakeCache.txt was created

5.8 mkdir: cannot create directory 'build': File exists (durante a compilação do ORB-SLAM3 ou librealsense standalone)

5.9 ORB-SLAM3 não inicializa

5.10 Tópico /orb_slam3/camera_pose não publica

5.11 TF não disponível

5.12 Performance baixa

6. Referências

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5.2 `CMake Error: OpenCV > 3.0 not found` ou erro semelhante de OpenCV não encontrado

5.3 `fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory`

5.4 `ModuleNotFoundError: No module named 'ament_package'`

5.5 `fatal error: cv_bridge/cv_bridge.hpp: No such file or directory`

5.6 `Could NOT find ORB_SLAM3 (missing: ORB_SLAM3_LIBRARY ORB_SLAM3_INCLUDE_DIR DBoW2_LIBRARY g2o_LIBRARY)`

5.7 `CMake Error: The current CMakeCache.txt directory ... is different than the directory ... where CMakeCache.txt was created`

5.8 `mkdir: cannot create directory 'build': File exists` (durante a compilação do ORB-SLAM3 ou librealsense standalone)

5.10 Tópico `/orb_slam3/camera_pose` não publica