把大疆遥控器，改成一台 EdgeTX 遥控器。
不是套壳，也不是仿个界面。这里跑的是 EdgeTX 2.12.2 的真实 C++ 内核 —— 混控、曲线、逻辑开关、飞行模式、Lua 脚本，全是上游代码；界面是 LVGL 画出来的原版界面。 遥控器原来的摇杆、触摸屏、实体键、旋钮，一个不落。
DJI RC2（已 root）。屏幕上是这个 App，左右那八颗是遥控器自带的屏幕键。
大疆的遥控器就是台安卓机，硬件素质不差 —— 只是软件把你锁死了：只能飞大疆的机器，摇杆数据只在它自己的进程里转。
有人试过在安卓上跑一个"长得像"的 EdgeTX 界面，看着像，但混控是假的，通道也对不上。
这里走的是另一条路：把 radio/src 整套编成 libetx.so 塞进 APK，让真内核在遥控器的屏幕上跑起来，
摇杆数据从大疆的私有链路里抠出来喂给它。
从最开始只有一块黑屏，到现在能当主力控用，中间是两年份的周末。
 原版主页 —— 电池、模型名、通道条，都是 EdgeTX 自己画的 |
 飞行页 —— 换主题、换机型，跟真控一样 |
 中文菜单 —— 全中文，不是机翻 |
 通道监测 —— 每根通道的实时值与 CRSF 输出 |
 校准向导 —— 推哪根认哪根，不用手选反向 |
 USB 弹窗 —— 插电脑就变 Xbox 手柄 |
| 遥控器 | 系统 | 摇杆从哪来 | 现在什么状态 |
|---|---|---|---|
DJI RC2（rc331） |
Android 11 / arm64 | DUML 127.0.0.1:40007，摇杆帧约 10 Hz，总帧约 24 Hz |
✅ 主力机型，功能全开 |
DJI RC Pro（rm510） |
Android 10 / 骁龙 865 | DJI 私有 binder（protocol 服务）+ 06/174 按键帧 |
|
| DJI RC Plus 2 | Android 11 / arm64 | 同一套 binder（transact(4)）+ 无障碍服务收物理键 |
|
| 普通手机 / 平板 | arm64 + 32 位兼容 | 没有实体摇杆，只能用触摸 |
这三台的按键通路是不一样的，坑过不少人： RC2 的拨杆走 DUML
06/AE帧；RC Pro 走 binder06/174；RC Plus 2 的物理键在内核里是普通输入设备事件， 只有AccessibilityService.onKeyEvent能拿到。所以 App 里留了三条独立通路，最后都汇到同一个press/release。
| 最新版 | RC2ETX-1.46.44.apk（13.2 MB，调试签名，可直接覆盖升级） |
| 全部版本 | Releases 页面 |
| 国内镜像 | 123 云盘 提取码 nRmH |
换签名（调试 ↔ 正式）必须先卸载，否则报"应用未安装"。卸载会连带清掉 SD 目录，先备份。
- 用手机助手装、
adb install，或者直接点 APK； - 第一次启动会自动铺 SD 卡骨架：
RADIO/、MODELS/、SCRIPTS/TOOLS/、THEMES/（含 v15 金色主题）、IMAGES/。只补缺，不动你改过的配置； - 想要出厂干净状态，删掉
Android/data/com.rc2.etx/files/sd再启动。
前提：遥控器得先 root、BL 已解。没 root 也能跑，但 USB 手柄和一部分系统级功能用不了。
装完照着下面的清单走一遍，五分钟就能看出装对没装对。
- 启动应该看到七个页签：
原生 | 通道 | 混控 | 输出 | 校准 | 诊断 | 设置。 如果一进来是全屏，点右上角「退出全屏」—— 那是你上次手点的，现在不会再自动弹。 - 设置页四张卡：点「遥控器型号」循环
自动识别 → RC2 → RC Pro；点「界面主题」换皮肤并重启内核； 「摇杆校准」直接跳校准页；「诊断导出」跳诊断页。 - 校准：点「开始校准」→ 四根杆各转圈推到顶（不用死摁一点）→ 顶部四卡变绿「满行程 ✓」→
全部松手回中 1.5 秒 → 自动完成。回到「通道」页看：CH1~CH4 应该回到
0%±1%，不该有通道卡在 −100%。 - 摇杆手感：拨 15 秒，看还有没有"卡住一秒再跳一下"。RST 还在（每 3~6 秒一次），但空档已经用 binder 补帧填上。
- USB 手柄：插线 → 弹窗选「游戏手柄」。第一次会弹 root 授权，必须点允许。 之后 PC 设备管理器里应该多出一个 HID-compliant game controller。
libetx.so 是把 radio/src 整套编出来的，导出了 17 个 Java_* 入口和 43 个 etx_* 桥接符号。
混控、曲线、GVars、逻辑开关、飞行模式、模型管理、Lua 引擎、主题系统 —— 全是上游代码。
我们干的活只有一件：在安卓和内核之间搬数据。
- 摇杆不走 evdev，走大疆的私有 TCP（
40007）。DUML 封装，cmd_set=6 / cmd_id=174，6×u16 小端，中点 1024、行程 ±660； - 解出来按
RH,RV,LV,LH,P1,P2,P3七轴喂内核，量程0..4096、中位2048； - 每 10 ms 调一次
doMixerCalculations()—— EdgeTX 自己的混控真的在算，不是画给你看的； - 断连重连单线程做，快照整帧换引用防撕裂，中位 2% 死区防漂移。
点可聚焦控件、按钮类可以直接点；方向键 / ENT / RTN / PG↑ / PG↓ 映射到 EdgeTX 菜单导航；
旋钮一格 = 改值 1%。列表滚动走 LVGL 的 act_obj，不会滚错层。
源只有 10 Hz，直接喂进去手感是"抽搐"的。StickSmooth 在两帧真值之间插值，窗口 60 ms，不外推 ——
外推会冲出再回拉。再配三段低通（小幅才滤、大幅直通）。实测单拍最大跳变从 539 降到 98。
把遥控器变成标准 USB 手柄，插电脑模拟器直接认，不用装驱动。 发包跑独立 4 ms 线程（约 250 Hz），比塞在控制环里稳得多。
建 USB gadget 是内核操作，必须 root。RC Pro 没 root，这条用不了。
开始先自动取中点，然后你推哪根杆就绑哪一根（油门 → 副翼 → 俯仰 → 偏航）。 反向不用手选，min/max 都采，写盘时自然反向。最后 5 秒满行程测试，记录真实行程并留 2% 余量。 100% 由你实际推到哪决定，不是写死 ±1.0 —— 所以 RC Pro 这种行程偏小的机器推到底也能显示 100%。
自检、设备信息、切型号，一键导出 sd_probe.txt（SD 路径 + 目录清单）、hid.txt、native.txt 到 files/exports/。
思路和 RM510 那套一样：遥控器不伪装 USB 设备，只把摇杆数据用普通 TCP 发到电脑，
由电脑上的 ViGEmBus 造一个标准 Xbox 360 手柄。所以不需要 root、不碰 /dev/hidg0。
| 文件 | 用途 |
|---|---|
OpenRC2-Setup.exe |
图形安装包，装到用户目录 + 桌面快捷方式，装完自动启动（推荐） |
OpenRC2-Pad.exe |
绿色单文件，双击就用，不写注册表 |
轴序（最容易搞错的地方）：遥控器送上来的是 DUML 六轴 [0]副翼 [1]俯仰 [2]油门 [3]偏航 [4][5]波轮；
PC 端映射成 左杆 = 偏航(X) + 油门(Y)、右杆 = 副翼(X) + 俯仰(Y)。
早期版本把 [0] 当左杆 X，所以"推油门模拟器没反应"。
用法
- 先装一次 ViGEmBus 驱动 —— 这里
- 遥控器插 USB，或者
adb connect <IP>:5555，程序启动会自己建adb reverse tcp:9999 tcp:9999 - 点「启动」→ 遥控器端开数据流（设置 → 诊断 → 虚拟手柄数据流），
或者
adb shell am start -n com.rc2.etx/.MainActivity --es action pad --ei on 1 - 用「打开 joy.cpl 验证」看
Xbox 360 Controller for Windows动不动
协议（想自己写客户端可以照这个来）：TCP 9999，一行一个 JSON，实测约 116 fps。
{"t":1793584460143,"ax":[1024,1024,1024,1024,1024,1024],"us":[1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500]}ax 是六路原始值，0..2048，中位 1024，满行程 1024±660。
APK 只是个壳，真正的内容在 libetx.so 里。上游源码和构建脚本在单独那个仓库（RC2-EdgeTX-Native），
流程是：EdgeTX 2.12.2 → armv7a 静态库 → 和桥接层一起链接成 libetx.so → 塞进 APK。
export NDK=.../android-ndk-r26
ETX_SO=/path/to/libetx.so ./scripts/build-apk.sh 1.46.44几个坑先说，免得你再踩：
- ABI 只能出
armeabi-v7a。这台 ROM 对新装 App 强塞 32 位，带 arm64 反而INSTALL_FAILED_INTERNAL_ERROR； - 链接参数必须
-shared -fPIC -static-libstdc++ -llog -Wl,-soname,libetx.so； - 构建脚本默认吃
keep/libetx.so当基线，换 so 得显式ETX_SO=，并且会对基线做未定义符号比对 （基线没有、libc/libm 也提供不了的符号，直接判坏构建）。
这几年最花时间的不是写功能，是这些。记下来给下一个人省点事。
① 摇杆每 3~6 秒被 dji_link 重置一次。
connected → 收 2 帧 → Connection reset，稳定复现。抓包证明服务端从不发心跳，
我们发的字节它一个都不读（Recv-Q 一直堆着）就直接 RST —— 说明这条连接在它眼里只是"已订阅的数据通道"。
缓解办法是双源：TCP 超过 220 ms 没帧，就用 binder 通道补上（约 6 Hz，中位 1024）。RST 还在，但用户侧不卡了。
② 模型管理页一开就闪退，崩在 std::set::insert。
signal 11 addr 0x10 —— 解引用了一个空的 std::set 内部指针。追下去是两件事叠在一起：
启动约 70 ms 后，modelslist 所在的一整段 1888 字节 BSS 被外部清零（加了 clear() 钩子，确认不是 ModelsList::clear() 干的）；
然后 setSelected(getLabels().size() - 1) 在空标签表上无符号下溢成 0xFFFFFFFF，在空 set 上插入，崩。
现在进页前会重建模型库、空表直接短路，还加了运行时自愈。但那个 memset 的写入者到现在还没揪出来。
③ RC Pro 六轴全 −100%，怎么动都不动。
stickSourceAlive() 用 duml.connected 判活，而 RC Pro 的 40007 是"连一次收一帧就 EOF"，
这个标志几乎恒 false → 从不喂混控 → 走合成假值（正好每轴 −100%），旁键那段代码也不执行。
改成"最近一帧有多新"（单调时钟，400 ms 窗口）就好了。
④ RcProStick.raw 初值全 0，是个完美的骗局。
(0 - 1024) / 660 正好等于 −100%。所以"载荷没解析出来"看起来和"摇杆被按到底"一模一样。
初值改成中位 1024，6 通道同时为 0 判坏帧不发布。
⑤ 注释写 10 ms，代码是 5000 ms。
DumlStick 的快照模式重连间隔，注释写"10 ms 重连"，代码是 wait = 5000L，于是快照模式只有 0.2 Hz。
信注释不信代码，浪费了一晚上。
⑥ 构建静默用了旧 so。
build-apk.sh 只认 keep/libetx.so，而重链的产物在 RC2-EdgeTX-Native/out/libetx/。
重链完忘了 cp，打出来的包是旧内核 —— 但版本号变了、sha 也变了，看着像成功的构建。连续踩了四版。
现在脚本会打印 so 的 mtime 和 sha16，并且 out/ 比 keep/ 新就直接 [FATAL] 退出。
⑦ 两个不同纪元的时钟相减。
tick() 用 elapsedRealtime()，桥线程却把 lastBinderMs 写成 currentTimeMillis()，
差值约 −1.7e12，binderFresh 恒为 true。统一成 elapsedRealtime() ——
currentTimeMillis 会被对时跳变，uptimeMillis 深度休眠时停走，只有 elapsedRealtime 又单调又含休眠。
⑧ 退出菜单时炸在 lv_table_set_cell_value。
Window::deleteLater() 是同步的，退出菜单时 table 可能已经析构，而 addLine / updateLines 还在往里写。
在 libui/table.cpp 和 libui/menu.cpp 各补了一行空检查。
⑨ 这台机器的蓝牙只有收没有发。
dumpsys bluetooth_manager 里只有 HidHostService，没有 HidDeviceService，registerApp() 根本注册不了。
装 priv-app 授 BLUETOOTH_PRIVILEGED 也没用 —— 得换整个蓝牙栈。所以蓝牙手柄这条路，本机判死。
⑩ EdgeTX 只在离开页面时才写 radio.yml。
所以"改了设置又回去"不是 bug，是它没落盘。App 在 onPause 里补了一次刷新。
说清楚：下面这些还没在真机上验过。 开发到一半遥控器 USB 掉线， 无线 adb 也连不上（把本机所在的
192.168.3.0/24扫了一遍，5555 端口一个都没响应）。 所以这是"改了什么"，不是"修好了什么"。
| 改动 | 文件 | |
|---|---|---|
| 模型管理闪退 | 进页前空库先重建、空标签表短路、运行时自愈探针 | model_select.cpp、etx_store_diag.cpp（新） |
| RC Pro 六轴 −100% | 判活改新鲜度、快照重连 5 s → 10 ms、raw 初值 1024 | DumlStick、RcProStick、Radio |
| 旁键 / 拨轮 | binder 06/174 轮询 + 无障碍服务 |
RcProService、KeysService（新） |
| 时钟混用 | lastBinderMs 统一到 elapsedRealtime() |
Radio |
| 构建防护 | 陈旧 so 检测 + 打印 mtime/sha16 | build-apk.sh |
包：RC2ETX-1.46.44.apk，13855339 B，
sha256 ca0fb6f7f567649bddc3f80658744ec77526796135f77c044d9271a185e79b5a。
1.46.41 到 1.46.44 这四版的
libetx.so是逐字节相同的，APK 大小也全是13855339—— 想确认某个补丁到底进没进包，只能看 sha256。看大小、看版本号都会认错。
| 问题 | 现状 |
|---|---|
| 模型管理页根因 | 1888 字节 BSS 是被谁 memset 的，还没定位。现在只有检测 + 自愈 |
| 1.46.44 全部修复 | 未真机验证（设备中途掉线） |
dji_link 每 3~6 秒 RST |
协议层的订阅细节还没攻下，靠 binder 补帧缓解 |
| 机身射频发 ELRS | 不可行。DJI 私有 SDR + 定制 ASIC，没有公开接口，也没有可重编程的 SX1280 |
| ELRS 接收机改发射 | 不推荐。TX 固件按 TX 目标编译（PA/LNA、引脚不同），RX 板没 PA，刷错必砖 |
| USB-C 四芯焊 TX/RX | 电气上不成立。D+/D− 是 480 Mbps 差分对，不是 3.3 V UART |
| 蓝牙 HID 手柄 | 本机只有 HidHostService，判死 |
| 脚本页入口 | QuickMenu 第 9 个磁贴（APP/LUA脚本）没建出来，待查 gate 条件 |
| 64 位 | 要另编 aarch64 libetx.so 并适配 HAL，属独立排期 |
| 声音 | 开机动画是原厂的（没动过）；系统本来就没有开机音；EdgeTX 的告警音还静着 —— so 侧缺一个 AudioDriver 桩 |
ELRS 的正确出口（已经验证过的方案）：
RC2 USB-C ──数据线──> ESP32-S3（USB CDC 设备）──UART 420000──> ELRS TX 模块 CRSF 口
APK 侧的 CDC-ACM 已经实现好了，桥接固件在 lab/firmware/esp32s3-crsf-bridge/。
| 想知道什么 | 看哪份 |
|---|---|
| 本轮所有改动 + 遗留项优先级 | docs/20-本轮修复总记录-20261103.md |
| RC Plus 2 的逆向与验收清单 | docs/18-rcplus2-兼容分析.md |
| RC Pro 的 binder / 按键通路 | docs/19-rcpro-修复记录.md |
| 版本变更史 | docs/08-版本变更与回归.md |
| 桥接接口约定（9 个符号、量程、线程模型） | docs/07-桥接接口约定.md |
| 项目交接（版本基线、目录结构、移植思路） | docs/RC2项目交接文档.md |
| 怎么把 EdgeTX 装进安卓遥控器（原理） | docs/next-ai-porting.md |
| 怎么把遥控器变成电脑手柄（原理） | docs/next-ai-pc-pad-principles.md |
| 用户手册 | docs/17-用户手册.md |
| 桥接接口约定与改动登记 | docs/01-改动登记表.md |
- 有问题、有建议：开个 Issue
- 想聊、想贴自己的机器：Discussions
- 机型适配的实测数据最值钱 —— 尤其是 RC Pro 和 RC Plus 2，我手上只有 RC2 能反复折腾
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本项目把 EdgeTX（GPLv2）编进 APK 分发，所以整个 App 都以 GPLv2 发布，源码就在这个仓库里。全文见 LICENSE。
和 DJI 没有任何关系，不包含大疆的任何代码或签名。改机、root、刷机的风险自负。 无线电发射请遵守所在地区的法规和执照要求。按"现状"提供，没有任何担保。
作者：软糖布丁