2black0 · webbrain-one · Jul 28, 2026
diff --git a/README.es-ES.md b/README.es-ES.md
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+# 🚁 Simulador de Dinámica de Quadcopter en MATLAB
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+Un **modelo minimalista de quadcopter y simulación de vuelo estacionario (hover)** desarrollado en **MATLAB/Octave**, basado en la tesis de maestría de Francesco Sabatino en el KTH. Este proyecto demuestra la dinámica básica de cuerpo rígido de 6-DOF de un quadrotor en vuelo libre, centrándose en la evolución de la actitud y la posición a lo largo del tiempo.
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+## 📘 Referencia
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+Francesco Sabatino, *“A Unified Approach to Quadcopter Control”*, Tesis de Maestría KTH, 2015.  
+📄 [Descargar PDF](https://www.kth.se/polopoly_fs/1.588039.1550155544!/Thesis%20KTH%20-%20Francesco%20Sabatino.pdf)
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+## 📁 Estructura del Proyecto
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+```
+Matlab-Quadcopter-Dynamics-Simulator/
+├── LICENSE                        # Licencia MIT
+├── pictures/                      # Explicación visual
+│   ├── control_input.jpg          # Ilustración de fuerza/torque
+│   ├── figure1.jpg                # Ejemplo de salida de posición
+│   ├── figure2.jpg                # Ejemplo de salida de orientación
+│   └── quad_equation.jpg          # Ecuaciones de dinámica
+├── project/                       # Código fuente de MATLAB
+│   ├── quadvar.m                  # Parámetros del sistema y condiciones iniciales
+│   ├── quadmodel.m                # Ecuaciones de actualización de estado (integración de Euler)
+│   ├── quadrun.m                  # Script ejecutor principal (inicialización + simulación)
+│   └── quadplot.m                 # Utilidad de graficado
+└── README.md                      # Documentación del proyecto
+```
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+## 🧠 Descripción General de la Dinámica del Sistema
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+### 📷 Ecuación de Movimiento del Quadcopter
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+![Quadcopter dynamics](pictures/quad_equation.jpg)
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+### 🧭 Diagrama de Entrada de Control
+
+El vector de entrada de control:
+- **u₁**: empuje total (thrust)
+- **u₂, u₃, u₄**: torques de balanceo (roll), cabeceo (pitch) y guiñada (yaw)
+
+![Control Input](pictures/control_input.jpg)
+
+Estos se derivan de las velocidades de los rotores y se utilizan en las ecuaciones de Newton–Euler para simular el movimiento traslacional y rotacional.
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+---
+
+## 💻 Requisitos Previos
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+- MATLAB **R2018a+** o GNU Octave **v4.0+**
+- No se requieren toolboxes adicionales
+- Agregar la carpeta `/project` a la ruta (path) de MATLAB/Octave
+
+---
+
+## ▶️ Cómo Ejecutar
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+1. Clonar o descargar el repositorio:
+   ```bash
+   git clone https://github.com/2black0/MATLAB-Quadcopter-Dynamics-Simulator.git
+   ```
+
+2. Abrir MATLAB u Octave y establecer el directorio de trabajo en `/project`
+3. Ejecutar la simulación:
+
+   ```matlab
+   quadrun
+   ```
+
+4. El script simula **30 segundos de vuelo estacionario** y guarda dos gráficos de salida:
+
+   * `figure1.jpg`: posición en los ejes X, Y, Z
+   * `figure2.jpg`: ángulos de orientación (Roll, Pitch, Yaw)
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+
+## 📊 Ejemplos de Salida
+
+| Posición (X, Y, Z)        | Orientación (Roll, Pitch, Yaw) |
+| ------------------------- | ------------------------------ |
+| ![](pictures/figure1.jpg) | ![](pictures/figure2.jpg)      |
+
+---
+
+## ⚙️ Desglose del Código
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+### `quadvar.m`
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+* Define parámetros: masa `m`, longitud del brazo `l`, empuje `b`, arrastre `d`, inercia `I_x, I_y, I_z`
+* Velocidades iniciales de los rotores: `w1–w4` (estado de hover)
+* Establece el paso de tiempo y la duración de la simulación
+
+### `quadmodel.m`
+
+* Calcula las entradas de control `u₁–u₄` a partir de las velocidades de los motores
+* Aplica las ecuaciones de Newton–Euler para actualizar:
+
+  * Posición (`x, y, z`)
+  * Actitud (`ϕ, θ, ψ`)
+  * Velocidades y tasas angulares
+* Utiliza el método de Euler para la integración temporal
+
+### `quadrun.m`
+
+* Punto de entrada principal:
+
+  * Inicializa el estado
+  * Llama al paso de dinámica para cada cuadro (frame)
+  * Guarda los datos y llama a `quadplot`
+
+### `quadplot.m`
+
+* Grafica la posición y la orientación frente al tiempo
+* Guarda las figuras como `figure1.jpg` y `figure2.jpg`
+
+---
+
+## 🧪 Posibles Extensiones
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+* 🧭 **Control PID / LQR**: Añadir una ley de control en `quadmodel.m`
+* 🕹️ **Seguimiento de Trayectoria**: Definir setpoints variables en el tiempo para la posición/orientación
+* 🎥 **Animación 3D**: Usar `plot3` o `patch` para renderizar el movimiento del quadrotor
+* 📓 **Live Script**: Convertir a `.mlx` para una interfaz interactiva
+
+---
+
+## 📄 Licencia
+
+Este proyecto está bajo la [Licencia MIT](LICENSE).
+
+---
+
+## 🙋‍♂️ Créditos
+
+Desarrollado por **Ardy Seto Priambodo**
+✉️ [2black0@gmail.com](mailto:2black0@gmail.com)
+
+---
+
+## 🚀 Citación
+
+Si utilizas este proyecto en un trabajo académico, por favor cita:
+
+```bibtex
+@misc{matlab_quadcopter,
+  author       = {Ardy Seto Priambodo},
+  title        = {MATLAB Quadcopter Simulator},
+  year         = {2023},
+  howpublished = {\url{https://github.com/2black0/MATLAB-Quadcopter-Dynamics-Simulator}},
+  note         = {Based on Francesco Sabatino's thesis at KTH}
+}
+```
+
+---
+
+¡Vuela seguro (virtualmente)! 🚁