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作用力

平动
$$ m \cdot a = F $$ 旋转 $$ I \cdot \alpha = \tau $$
$$ F/\tau = 外部力+驱动力+被动力+约束力+偏置力 $$

外部力

我们查看文档计算部分可以看到有qfrc_passive,qfrc_actuator,qfrc_applied三个力分别对应被动力，驱动力，外部力

只要看手册的api或者头文件中，找到mj_applyFT函数应用外部力。 或者还可以使用xfrc_applied直接作用外部力在质心上。 这里也说明了是笛卡尔力。   mj_applyFT函数的参数，是三维的力，三维扭矩，三维坐标(worldbody坐标系)，bodyid。qfrc_target可以直接使用d->qfrc_applied。mj_applyFT是对于body在 “自由度” 上施加力。于是我们可以使用两个方式对body施加外部力。
  qfrc_target还可以是以下这些被动力等qfrc_xxx的力

mj_Data接口演示（作用在质心上）：

int bullet_id = mj_name2id(m, mjOBJ_BODY, "box");
mjtNum *set_torque = d->xfrc_applied + bullet_id * 6;

mj_applyFT函数接口演示（可以调整施力点）:

int bullet_id = mj_name2id(m, mjOBJ_BODY, "box");
mjtNum force[3] = {0.0, 0.0, 9.81};
mjtNum torque[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
mjtNum point[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; 
mj_applyFT(m, d, force, torque, point, id, d->qfrc_applied);

mj_applyFT每次调用都是增量式，如果我们想清除力可以使用mju_zero，如mju_zero(d->qfrc_applied, m->nv);

驱动力

  mjData.qfrc_actuator是驱动器执行的力，不同驱动器最终会计算出力或者扭矩作用到关节上。

被动力

  mjData.qfrc_passive是被动力，关节参数的damping，stiffness,摩擦力，流体阻力都会最终计算到改力中。
$$ damping_force = (0-qvel)*damping $$ $$ stiffness_force = (0-qpos)*stiffness $$

约束力

  mjData.efc_force是约束力，关节的frictionloss，equality计算出来的合力为改力。
  jar = Jacqacc-aref 残差=雅可比关节加速度-参考伪加速度

$$ frictionlossforce = \begin{cases} frictionloss, & \text{if } jar <= -InverseConstraintMass ⋅ floss \ -frictionloss, & \text{else if } jar>=InverseConstraintMass ⋅ floss \ （没看懂）, & \text{else } \end{cases} $$ 源码实现(SRC/engine/engine_core_constraint.c)

偏置力

  mjData.qfrc_bias科里奥利力等，由引擎自动计算。