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3D绘制

  mujoco提供显示基础几何体和mujoco提供的一些特殊渲染几何体。查看文档可知mjv_initGeom函数能在渲染场景中增加几何体，mjv_connector可以用mjv_initGeom初始化的几何体绘制提供的一些特殊形状（如箭头，直线等）。mujoco显示画面的原理是通过mjv_updateScene 将仿真数据储存到mjvScene中，这是已经处理好的几何数据，接下来使用mjr_render传递给opengl渲染。我们在绘制过程中是要在仿真的几何数据处理完之后，加入绘制信息，再交给opengl渲染。   在mjvScene中添加信息，其实是直接在mjvScene的geoms后面续写，而且要增加ngeom长度。这里通过注释可以理解，mjvScene根据ngeom确定几何体数量再从geoms中获取资源。 mjv_initGeom函数原型： mjv_connector函数原型： geom是传入的仅绘制的几何体，需要使用mjv_initGeom初始化，type见下面，width是绘制的宽度，这个是对于渲染出来的画面的宽度，from起点，to终点 这里是可以绘制的几何形状类型，分别是箭头，无楔形箭头，双向箭头，直线。 演示——绘制几何体函数：

def draw_geom(type, size, pos, mat, rgba):
    viewer.user_scn.ngeom += 1
    geom = viewer.user_scn.geoms[viewer.user_scn.ngeom - 1]   
    mujoco.mjv_initGeom(geom, type, size, pos, mat, rgba)
......
size = [0.0, 0.0, 0.0] 
pos = [0, 0, 0]         
mat = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] 
rgba = [1.0, 0.0, 0.0, 1.0]     
draw_geom(mujoco.mjtGeom.mjGEOM_SPHERE, size, pos, mat, rgba)

演示——绘制直线函数：

def draw_line(start, end, width, rgba):
  viewer.user_scn.ngeom += 1
  geom = viewer.user_scn.geoms[viewer.user_scn.ngeom - 1]
  size = [0.0, 0.0, 0.0] 
  pos = [0, 0, 0]           
  mat = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]     
  mujoco.mjv_initGeom(geom, mujoco.mjtGeom.mjGEOM_SPHERE, size, pos, mat, rgba)
  mujoco.mjv_connector(geom, mujoco.mjtGeom.mjGEOM_LINE, width, start, end)
......
pos_start = [0, 0, 0]
end = [0, 1, 1]
rgba = [1.0, 0.0, 0.0, 1.0]     
draw_line(pos_start, end, 20, rgba)

演示——绘制箭头函数：

def draw_arrow(start, end, width, rgba):
  viewer.user_scn.ngeom += 1
  geom = viewer.user_scn.geoms[viewer.user_scn.ngeom - 1]
  size = [0.0, 0.0, 0.0] 
  pos = [0, 0, 0]           
  mat = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]  
  mujoco.mjv_initGeom(geom, mujoco.mjtGeom.mjGEOM_SPHERE, size, pos, mat, rgba)
  mujoco.mjv_connector(geom, mujoco.mjtGeom.mjGEOM_ARROW, width, start, end)
......
pos_start2 = [0, 0, 0]
end2 = [0, -1, 1]
rgba2 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.5]
draw_arrow(pos_start2, end2, 0.1, rgba2)

2D绘制

字体尺寸的初始化： python:

context = mujoco.MjrContext(m, mujoco.mjtFontScale.mjFONTSCALE_150)

查阅文档我们可知2D绘制要在mjr_render之后进行

绘制文本：

MJAPI void mjr_text(int font, const char* txt, const mjrContext* con,
                    float x, float y, float r, float g, float b);

font:字号，使用mjtFont中定义的
txt：文本
con：mjrContext
x,y:渲染界面比例位置，取值[0-1)
r,g,b:字体颜色
Python:

mujoco.mjr_text(mujoco.mjtFont.mjFONT_NORMAL, "Albusgive", context, 0, 0.8, 1, 0, 1)

绘制对应表格（overlay）：

MJAPI void mjr_overlay(int font, int gridpos, mjrRect viewport,
                       const char* overlay, const char* overlay2, const mjrContext* con);

font:字号，使用mjtFont中定义的
gridpos：绘制位置，使用mjtGridPos中定义的
mjrRect：mjrRect，界面矩形
overlay：第一列
overlay2：第二列
con：mjrContext
Python:

mujoco.mjr_overlay(mujoco.mjtFont.mjFONT_NORMAL, mujoco.mjtGridPos.mjGRID_TOPLEFT, viewport, "github", "Albusgive", context)

绘制矩形：

MJAPI void mjr_rectangle(mjrRect viewport, float r, float g, float b, float a);

mjrRect：mjrRect，矩形
rgba:颜色
Python:

viewport2 = mujoco.MjrRect(50, 100, 50, 50)
mujoco.mjr_rectangle(viewport2, 0.5, 0, 1, 0.6)

绘制标签：

MJAPI void mjr_label(mjrRect viewport, int font, const char* txt,
                     float r, float g, float b, float a, float rt, float gt, float bt,
                     const mjrContext* con);

viewport：标签位置
font:字号，使用mjtFont中定义的
txt：文本
rgba:标签底色
rt,gt,bt:文字颜色
con：mjrContext
Python:

viewport3 = mujoco.MjrRect(100, 200, 150, 50)
mujoco.mjr_label(viewport3, mujoco.mjtFont.mjFONT_NORMAL, "Albusgive", 0, 0, 1, 1, 1, 1,1, context)