mujoco.MjModel.from_xml_path
mjModel，用来存储模型文件信息 mjData，用来存储仿真数据
mj_step
前向动力学（计算加速度 qacc）
数值积分（更新状态 qpos, qvel）
处理碰撞和约束
更新传感器数据
mj_step1
计算当前状态下的广义加速度 (qacc)
处理碰撞检测，但不应用约束
mj_step2
应用用户设置的 ctrl 和 xfrc_applied
处理约束（接触力、关节限位等）
数值积分更新状态 (qpos, qvel)
更新仿真时间 d->time
mj_forward
前向动力学，但不推进仿真时间
给定关节位置(qpos)、速度(qvel)和关节力矩(τ)，计算关节加速度(qacc)
mj_inverse 给定关节位置(qpos)、速度(qvel)、加速度(qacc)，计算所需的关节力矩(τ)