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actuator

actuator 节点包含在 mujoco 节点中 这是 mujoco中运动控制的节点，在这里指定驱动器，给机器人加入肌肉。

general 通用驱动器

  general驱动器类似编程语言中的父对象，后面很多驱动器继承该驱动器的属性，建模的时候不要使用该驱动器。name，class，group
ctrllimited=[false/true/auto]
  控制限制，指对驱动器输入值限制，默认 auto
ctrlrange="0 0"
  控制范围
forcelimited==[false/true/auto]
  驱动器输出力范围
forcerange="0 0"
  力范围
actlimited==[false/true/auto]
  驱动器活动范围
actrange="0 0"
  活动范围，如平面关节为角度范围，默认单位按照设置单位lengthrange="0 0"
  活动长度范围，模拟肌肉用到的
cranklength="0"
  用于滑块曲柄，设置连杆长度，先建立连杆结构的几何体，之后直接将组合几何体给到 cranksite
cranksite="string"
  指定曲柄滑块机构
gear="100000"
  对力进行缩放第一个参数有效，其余是joint、 jointinparent和site用的，先不用管
tendon="string"
  肌腱，抽象控制器组合，比如双轮同时控制，多个控制器合成一控制输入
dynprm，gainprm，biasprm
这些参数都是任意数量
  激活动态参数,表现为阻尼或者响应
  增益参数，表现为映射或者缩放
  偏置参数，零点偏置

motor 驱动器

扭矩控制器，和电机差不多，相当于通用驱动器如下设置：

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	none	dynprm	1 0 0
gaintype	fixed	gainprm	1 0 0
biastype	none	biasprm	0 0 0

其他属性继承通用驱动器 演示： <motorjoint="joint"name="Torque"/> 等效：

<general joint="joint" name="Torque" ctrlrange="-1 1" dynprm="1 0 0" gainprm="1 0 0" biasprm="0 0 0"/>

position 驱动器

位置控制伺服，相当于通用的

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	none or filterexact	dynprm	timeconst 0 0
gaintype	fixed	gainprm	kp 0 0
biastype	affine	biasprm	0 -kp -kv

kp=" 0 "（反馈增益，比例，相当于输入*kp） kv=" 0 "   阻尼，使用这个建议 option中积分器改成 implicitfast或者implicit dampratio=" 0 "   阻尼比，加了阻尼才能加这个，计算方式为 2 √(kp*m)，值为 1 对应于临界阻尼振荡器，该振荡器通常会产生理想的行为。小于或大于 1 的值分别对应于欠阻尼和过阻尼振荡。小于或大于 1 的值分别对应于欠阻尼和过阻尼振荡 timeconst=" 0 "   大于 0 为一阶滤波器时间常数，等 于 0 不使用滤波器）。inheritrange（看文档）。 演示：

<position joint="joint" name="pos" kp=" 2 "kv=" 0. 1 "/>

inheritrange：

inheritrange	ctrlrange
0	手动设置
1.0	和限制的range一致
<1.0	大于限制
>1.0	小于限制

  非0/1.0时计算公式： 演示：

<position joint="joint" name="pos" kp="2" kv="0.1" />

velocity 驱动器

速度伺服控制，等效通用驱动器：

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	none	dynprm	1 0 0
gaintype	fixed	gainprm	kv 0 0
biastype	affine	biasprm	0 0 -kv

kv（速度增益）

intvelocity 驱动器

积分速度伺服：

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	integrator	dynprm	1 0 0
gaintype	fixed	gainprm	kp 0 0
biastype	affine	biasprm	0 -kp -kv
actlimited	true

这里 kp变成速度增益了，kv变为积分。 inheritrange同上position

damper 驱动器

产生与速度和控制正比的力，建议开建议 option中积分器 implicitfast或者 implicit， F=-kvvelocitycontrol,等效：

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	none	dynprm	1 0 0
gaintype	affine	gainprm	0 0 -kv
biastype	none	biasprm	0 0 0
ctrllimited	true

cylinder 驱动器

气缸和液缸模拟：

Attribute	Setting	Attribute	Setting
dyntype	filter	dynprm	timeconst 0 0
gaintype	fixed	gainprm	area 0 0
biastype	affine	biasprm	bias(3)

timeconst=" 1 "（时间常数） area=" 1 "（圆柱体面积，输出增益） diameter=""（指定为直径，比面积优先） bias=" 000 "（偏置）

演示：

<actuator>
<position joint="rfd" name="rfdp" kp="2" kv="0.1"/>
<motor joint="rfa" name="rfav"/>
</actuator>