friction有三个参数分别是滑动摩擦，转动摩擦，滚动摩擦系数
cone=[pyramidal, elliptic] 摩擦力近似计算方法,默认pyramidal计算速度快，elliptic效果更好 impratio="1" 椭圆摩擦的比例，更高的数值摩擦力会更硬一些，防止打滑，不建议在使用pyramidal的时候调大，适合机械臂抓取打滑时调整参数
摩擦计算的时候会先根据geom的priority选择使用那个geom的friction参数，如果相同就会选择最大的使用
源码位置：engine/engine_collision_driver.c: mj_contactParam
| condim | 作用 |
|---|---|
| 1 | 只有垂直于接触面的法向力，两个物体碰撞或者挤压产生的力 |
| 3 | 可以生成接触面上的力，也就是常见的摩擦力，friction第一个参数调控 |
| 4 | 增加了抑制在绕接触面法线旋转的摩擦力，friction第二个参数调控 |
| 6 | 会抑制滚动，滚动摩擦力是滚动过程中接触变形产生的能量损耗，friction第三个参数调控 |
摩擦力在mujoco中是约束力的一部分，根据不同condim会产生不同数量的约束力，elliptic产生condim相同维度的约束力，pyramidal则会产生2*(condim-1)维度的约束力
condim和约束力维度：
| condim | elliptic | pyramidal |
|---|---|---|
| 1 | e1 | e1 |
| 3 | e1~e3 | e1~e4 |
| 4 | e1~e4 | e1~e6 |
| 5 | e1~e6 | e1~e10 |
约束力对应摩擦系数：
| elliptic | pyramidal | |
|---|---|---|
| e1 | e1 | None |
| e1~e3 | e1~e4 | friction1 |
| e4 | e5,e6 | friction2 |
| e5,e6 | e7~e10 | friction3 |
源码：
engine/engine_core_constraint.c：getposdim
engine/engine_core_constraint.c：mj_makeImpedance
下面friction是一个长度为5的数组，fri是mjcf中定义的friction参数
官方文档： Contact Friction cones