keyframe

name=""
time=""
时间，用来储存时刻
qpos="nq"
关节位置
qvel="nq"
关节角速度
act="na"
执行器数据，比如扭矩或者力
ctrl="nu"
控制输入
mpos="real(3*mjModel.nmocap)"
动捕body的pos
mquat="real(4*mjModel.nmocap)"
动捕body的quat