Refactor: 将 in-hand grasp cache 解析与加载移出 reset 热路径

[TATP-233]

Parent: #983
Integration base: dev/issue-983-code-cleanup（不得向 main 提 PR）
Work type: infra · Area: envs · Scope: Small

Owner summary

这次只把 Allegro 与 Sharpa rotation task 的 grasp-cache 路径解析、可选下载和 np.load 固定到 env 初始化冷路径；reset provider 只读取已缓存数组。采样分布、缺失缓存诊断、gen-grasp 行为和 backend contract 不变；永久维护项是两类 env 的“初始化一次、reset 零 I/O”边界测试。

一句话问题

两个 domain-randomization provider 都在首次 reset 才加载缓存，Sharpa 还可能在该路径访问 Hugging Face，违反 reset 热路径禁止 asset/网络 I/O 的规则。

最小交付结果

构造 env 时完成 grasp cache materialization，任意后续 reset 不再解析路径、下载或读文件。

In scope

• Allegro rotation 在 init 冷路径处理 gen-grasp、缺失文件与本地 np.load。
• Sharpa rotation 在 init 冷路径解析所有 scale cache、执行现有 resolver 并加载数组。
• provider 的 reset 采样只读取 env 已缓存值。
• 增加 resolver/np.load 仅在 init 调用、重复 reset 不触发 I/O 的测试。

Non-goals

• 不改变 grasp 采样、scale 分配、reward、reset state 或 cache 文件格式。
• 不新增下载策略、不改变缺失文件是否报错/降级的现有语义。
• 不处理 grasp generation lifecycle 或裸 print 日志迁移。

Owner 与预计改动

2 个 env 文件及 1-2 个现有测试文件，预计 <180 行净改动，1 PR。

Acceptance criteria

• reset 调用链无 np.load、path resolver 或 Hugging Face resolver。
• 每个 env 构造最多 materialize/load 一次，后续多个 reset 只采样内存 cache。
• gen-grasp、Allegro 缺失本地 cache、Sharpa 缺失 cache 的现有结果与诊断保持。
• 定向 env tests 和 make test-all 通过。

Stop conditions

若必须改变 cache 缺失语义、引入新的 asset manager/public contract 或超过 6 个文件，暂停并回到 #983。

[TATP-233]

已由 PR #997 合并到 dev/issue-983-code-cleanup。

验证证据：

• validated head: 4c80e37
• CI run: 31912648767（6/6 jobs completed + success）
• merge commit: 38c0d21

当前 child issue 已完成，后续集成由 parent #983 跟踪。