DRAM1GB以下のラズパイでのビルドが困難

[ryuichiueda]

不具合の概要

colcon build --symlink-installすると、gccが675MBのメモリを消費してしまい、スワップのデーモンが作動して処理が進まなくなる。

実行環境

• Rasberry Pi 3B+
• Ubuntu 22.04 LTS

再現方法

$ colcon build --symlink-install
（別のモニタでtopを実行）

対処方法

何らかの方法でgccがメモリを浪費しないようにする。（makeのオプションでなんとかなるのがベスト）

その他

まだ教材で古いラズパイを使っているところがあるので、ぜひご検討ください。（無理でしたら自身で簡略版を作ります。）

[ShotaAk]

ご報告ありがとうございます。

環境変数MAKEFLAGS=-j1 を設定してビルドが通るか確認お願いします。

$ MAKEFLAGS=-j1 colcon build --symlink-install

関連issue：
rt-net/raspimouse_ros2_examples#23 (comment)

[ryuichiueda]

既出とのことで、失礼いたしました。

月曜まで試せないのですが、たぶん-j1が使えるなら大丈夫かもしれません。（ただ、メモリを使い切った時にg++のプロセスがひとつしか立ち上がっていなかったので、まだ多少の懸念があります。）

今のREADMEだとラズパイ3以前ではビルドできないので、あとでREADMEにプルリクを出します。

[ShotaAk]

お手数をおかけします。
READMEへの記載ができていなかったので、プルリク助かります。ありがとうございます。

[ryuichiueda]

（ただ、メモリを使い切った時にg++のプロセスがひとつしか立ち上がっていなかったので、まだ多少の懸念があります。）

これ的中しました。ダメでした。コードをみてもメモリを大量に使いそうなところはなく、ということはcolconがメモリ使いすぎてるような気がするので、ちょっと調べてみます。

[ryuichiueda]

いや、CMakeLists.txtを見たのですが、1ノードでライブラリをたくさん使っているので、メモリはやっぱりたくさん使いますねこれ。ラズパイ3を切り捨てるか、ノードを分けるかですね・・・

[ShotaAk]

調査ありがとうございます。

RasPi 3B で MAKEFLAGS="-j1 -l1" colcon build --symlink-install --executor sequential を実行しましたが、
raspimouseのビルドが25%に達したところでフリーズしました。

オプションの参考：https://answers.ros.org/question/304300/compilling-ros2-on-rasperry-pi/?answer=304668#post-id-304668

解決策として以下を提案します。

• バイナリパッケージを使用する（ただしHumbleでは未リリースです）
• パッケージ構成を変更する
• ビルド&強制終了を繰り返す
• 一時的にSAWP領域を拡張する

パッケージリリースと、パッケージ構成変更については、すぐに対応できないので、
SWAP領域の拡張を推奨します。

https://noknow.info/it/os/scale_up_swap_area_temporarily?lang=ja
を参考に2 GBのSWAP領域を確保した後、文頭のビルドコマンドを実行した場合、約4分でビルドが完了しました。

実際は0.1GB程度しか使用されていなかったので、0.5 GBくらいの領域があれば十分だと思います。